立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析

给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的.     

探究电子电力变压器与常规电力变压器的并联技术

社会的不断进步带动了经济高速发展,经济的高速发展促进了人们生活水平的不断提高,人们在不断提升自己生活水平的同时,对电力企业重视程度有了很大提升,想要保证电力企业的质量,要求我们必须要掌握前卫和精良的实施电子电力变压器与常规电力变压器并联技术,而保证实施电子电力变压器与常规电力变压器并联技术的良好实施,要求我们必须要保证质量,在允许的范围里面很好的控制实施并联技术质量,对电子电力变压器与常规电力变压器并联技术进行探索。     

基于负载电流检测的并联型APF仿真研究

有源电力滤波器（简称APF）技术是一种实现电网谐波补偿、改善供电质量的重要方法。并联型APF大多适合于抑制电流源谐波。文章在前人并联型APF研究成果的基础上，利用Matlab工具箱，建立了基于负载电流检测的并联型APF仿真模型，并进行了仿真研究，仿真结果证明了该控制策略的有效性。     

全并联AT供电牵引网短路故障仿真分析

利用MATLAB仿真软件,建立了电气化铁道牵引供电系统在全并联AT供电方式下的仿真模型,并通过短路模块,对牵引网各种短路方式作出仿真分析,得出牵引网短路故障阻抗曲线,为牵引网短路分析提供依据。     

6-PSS并联机构的研究

研究了一种６ 自由度基点可动的并联机构,分析了其结构形式,给出了位置反解,在位置反解的基础上得出其工作空间,分析了其工作空间的特点,并将其作为数控机床的主机构,对该机床加工部分椭球面的过程进行了机构运动仿真．仿真结果表明,这种结构简单的并联机构可实现６ 轴联动,可用于加工形状复杂的空间曲面．     

并联运动模拟台铰链间隙误差分析

球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低。利用机器人运动学中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析。结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±05.0 mm时,并联机构的精度小于5.0 mrad,满足机构运动精度要求。     

并联型电力有源滤波器控制方式的研究

阐述了并联型电力有源滤波器的构成和基本工作原理，着重分析了其三种控制方式，即检测负载电流控制方式，检测电源电流控制方式和复合控制方式，理论分析和实验结果均表明，复合控制具有较为理想的补偿特性。     

广义试验总时间变换序的几个性质

研究了广义试验总时间(generalized total time on test,简记为GTTT)变换序与及其寿命分布类IFR(increasing failure rate)、DFR(decreasing failure rate)的关系;获得了广义试验总时间变换序关于最小样本的封闭性与关于最大样本的逆封闭性．     

基于改进的双并联动态过程神经网络的旅游需求预测

为克服前向过程神经网络收敛速度慢、精度低的问题,提出了一种改进的双并联动态过程神经网络,对于给定的全连接的过程神经网络,通过优化其连接权值和网络结构,删除冗余连接使之成为部分连接的过程神经网络系统,并给出了基于正交基函数展开的学习算法,从而降低了计算的成本。改进的双并联动态过程神经网络应用于旅游预测问题,结果表明其预测精度能够满足工程需要。     

蠕动转向关节动力学建模与分析

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系,提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型.基于对3-UPS并联机构运动特性的分析吗,首先建立了3-UPS运动学模型,得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式.基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型,确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力.利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析,得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑.也为少自由度并联机构动力学分析提供参考.