三角平台并联机器人运动学参数识别

提出三角平台并联机器人运动学参数识别算法。本算法是通过相互垂直两个向量的数量积来建立误差模型,避免了传统的并联机器人参数识别方法中通过位置正解及循环迭代过程求解误差参数而带来的一系列问题。     

四坐标位姿测量仪设计研究与误差分析

四坐标位姿测量仪是针对某轻型汽车底盘前悬置横梁上四孔位姿测量设计的新型仪器·该测量仪以六自由度并联机构作为执行机构·能够迅速准确地到达被测孔的实际位置 ,测量头具有对非测量参数误差的自适应和自调整能力·采用比较法实现参数测量·该机构结构新颖 ,测量效率高·系统分析研究了各因素造成的测量误差 ,提出了减小测量误差的措施 ,从而为精确设计测量仪提供了可靠依据·四坐标位姿测量仪设计研究与误差分析@余晓流 @王启义 @赵明杨 @邹豪 @钱方美     

基于改进遗传算法的六自由度并联机器人位置正解研究

将并联机器人运动学位置正解转化为求解一组多元非线性方程的优化问题,提出了改进遗传算法进行优化求解,依靠计算灰色关联度对求解结果进行分组的方法,并通过实例计算得到了3-6结构6自由度Stewart平台并联机器人的7组实解.研究结果表明该方法简单方便,求解精度高且具有通用性.     

面向并联机床的G代码编程软件的开发

以6-TPS型并联机床为结构模型,阐述了面向并联机床的G代码编程软件的开发思想和软件结构,以及无干涉刀位文件的生成方法．对若干关键技术进行了研究和探讨,包括数值计算、G代码的自动生成和编译、仿真验证、轨迹的插补和干涉校验等。     

石英谐振器阻抗──频率特性分析

从石英谐振器的等效电路出发 ,推导了石英谐振器的串联谐振频率ωs 和并联谐振频率ωp,并指出了石英谐振器与ωs、ωp 有关的阻抗特性     

3-RCT三维移动并联机器人机构及其位置分析

在机器人结构型式中,并联机构的应用越来越广泛,因此关于并联机器人机构的研究也日趋重要。根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,构造了一种能实现空间三维移动的并联机器人机构——3-RCT并联机构,分析了该机构实现空间三维移动的机构学原理,给出了其位置正逆解的分析方法,并进行了数值验证。该机构结构简单、计算容易、输出运动只含三维移动而不合任何转动,有较好的应用前景。     

电流互感器二次线圈串并联使用的误差分析

针对电磁式电流互感器的二次线圈串联或并联使用 ,本文进行了误差分析 ,并得出结论 :串联使用提高精度 ,但带负载能力有所降低 ;并联使用带负载能力提高 ,但精度有所降低     

并联机器人逆运动学模型及高效并行算法研究

充分考虑机构并行特征 ,运用影响系数法建立了并联机器人逆运动学模型 ,研究了模型的并行算法。并行算法的计算量分析表明该算法具有显著的并行性和高效性     

双泵并联气压给水系统性能分析

文章讨论了双泵并联工作气压给水系统的工作特点.相对于单泵工作的气压给水系统而言,在罐内压力及机组最大启动次数不变的条件下,双泵并联可减小罐体体积;若罐内压力及罐体体积不变,双泵并联工作可减少水泵启停次数,延长设备使用寿命;若保持罐体体积和机组最大启动次数不变,并联工作可降低系统超压,缩小压力波动范围,改善系统运行条件,取得节能效果.并联后系统的超压仅为单泵运行的39.4%-49.5%;在α＜0.75的情况下,并联工作的节能率一般在10%以上.     

基于DSP的数字逆变器并联研究及实现

传统电源系统功率大,体积大,可靠性不高,安装维护不便。小功率逆变器并联电源系统,可以随时增减输出功率,满足不同的负载需求,弥补传统电源的一些不足,提供较高的供电质量和增加系统可靠性。设计基于SPWM算法和一种无主从的独立结构,实现了2台功率为1.7 kW的逆变器的并联运行。