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21.
新型五自由度并联机构及其运动分析 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了机构的自由度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出用于实时位置控制的反解,并给出数值算例,分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。 相似文献
22.
本文从两并联电容电路的暂态时域分析和稳态能量分析角度出发,通过对电容充放电过程中电流随时间变化规律的过程分析,以及电容器充放电过程始末状态静电能变化的状态分析,比较了两并联电容充放电过程的RC等效电路和RLC等效电路的特性。 相似文献
23.
24.
针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。 相似文献
25.
Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立 总被引:14,自引:0,他引:14
采用RPY角描述方法,基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构,同时给出了模型所具有的基本性质。 相似文献
26.
基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法 总被引:5,自引:0,他引:5
并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人. 相似文献
27.
提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据. 相似文献
28.
梁丽丹 《四川理工学院学报(自然科学版)》2016,(4):88-93
在假定部件的工作寿命服从参数为λ的指数分布,维修时间服从参数为μ的指数分布,部件的状态转换开关时是瞬间完成的,在初始时刻,所有部件都正常,所有随机变量均相互独立,故障部件能够修复如新的条件下,对由n个同型部件和k(k≤n)个修理设备组成的并联可修系统的可靠度进行分析。通过建立该系统的模型,计算出可靠度通式,并对n=2,k=1时的结果进行了验证。 相似文献
29.
新投运高压并联电抗器,通过油色谱跟踪实验,发现油中有特征气体C2H2(乙炔)含量超标的现象.对故障原因进行了阐述和分析,介绍了相应的处理过程,并找出了主要原因. 相似文献
30.
地面变电所,是接受、变换、分配电能的重要车间,是煤矿单位的动力枢纽,地面变电所供电质量的高低,会给煤矿企业带来重大效益或重大损失。而在高压线路上,安装并联电容器,提高功率因数是提高电能质量,降低电能损耗的一项重要举措。 相似文献