Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.     

一种新的MPEG-2运动补偿VLSI结构

在MPEG-2MP@HL(Main Profile at High Level)运动补偿的硬件实现中，需要运算的图像数据量非常大，该文采用双口RAM作为运动补偿的缓存器、流水线预测结构的方案，很好地解决了数据吞吐量大的问题．文中的方案通过FPGA(Field Programmable Gate Array)验证，给出了相关结果并与参考文献进行了比较．仿真结果表明该文的方案能满足MPEG-2MP@HL的实时解码要求，并用EDA软件进行ASIC设计．     

取样光纤光栅及其应用研究

概述了取样光纤光栅在色散、色散斜率补偿中的应用,在不同取样情况下对取样光栅的光学特性进行了数值模拟和分析,并对基于取样光栅的色散和色散斜率补偿器件进行了比较和讨论.分析显示,取样光纤光栅特别是纯相位取样光纤光栅在飞速发展的WDM系统中有着非常好的应用前景.     

水声通信中多普勒频移补偿的仿真研究

在水声通信中，收发双方存在相对运动时产生的多普勒频移将严重恶化载波恢复和符号同步。因此多普勒频移补偿是水声通信的关键技术之一，并日益受到人们的重视。提出了一种全新的、适用于收发双方存在较大相对速度时的多普勒频移检测和补偿技术。同时对与之相关的模糊度函数法、数据帧插入信号的选取、信号采样率转换、插值因子的确定与插值等问题进行了研究，通过仿真试验对多普勒频移方法进行了验证，并对其性能进行了分析。     

基于反馈线性化的非线性气动伺服系统跟踪控制

针对气动位置伺服系统跟踪控制中系统受压力波动、摩擦力扰动等非线性因素影响较大的特点，提出基于压力反馈线性化、摩擦力补偿的内外双环型控制算法。仿真与实验结果表明，该算法结构简便又宜于实用、跟踪精度较高，控制效果较好。     

无功就地补偿技术在煤矿井下的应用前景

对无功就地补偿技术在煤矿供电系统的应用中进行了分析,指出该技术能够起到节约电能、提高供电质量、节约材料费等作用,阐述了无功就地补偿技术在煤矿供电系统中的应用有较好的发展前景。     

异步电动机直接转矩控制系统设计

介绍了异步电动机直接转矩控制系统的基本原理,阐述了基于TMS320F240 DSP为核心的控制系统的设计.针对死区效应对系统性能的影响,提出了一种简单的互锁补偿方法.     

基于位置的路由中转发策略对平均跳数的影响

Ad hoc 网络中的一些协议在网络规模增大时，性能下降很大。基于位置的路由成为大型Ad hoc网络的一个具有吸引力的协议，因此在理论上对不同转发策略与平均跳数的关系进行了比较。通过MALAB仿真，认为贪婪的转发策略具有平均跳数少、实现简单的优点，特别适合于节点密度高、大规模的Ad hoc网络。     

改进蒙特数字测井系统的有效途径

蒙特数字测井仪是为煤田测井而设计生产的，为了满足煤层气测井需要增加补偿中子，微球形聚焦和深浅三侧向等方法探管。为此在蒙特数字测井仪数据记录之前设计了一接口面板，使所测数据和容易地进入门特数字测井系统。     

用多层前馈网络进行三维储层参数反演的方法

地震反演的主要任务是依据地震资料并综合利用地质、测井等资料得到地下地层的详细信息。三维地震反演需要处理庞大的地震数据体 ,同时在反演过程中既要考虑模型和测井的约束 ,又要考虑地震在横向上的连续性。将地震反演看作是地震数据到储层参数的模糊映射 ,并利用神经网络建立了这种映射关系。针对网络收敛速度慢、学习时间长等缺陷 ,提出了一种学习率自适应调整算法。该算法使每个权都有自己的学习率 ,使网络的训练速度大幅度提高。利用该方法进行地震反演 ,抛开了褶积模型的限制 ,也无须已知地震子波。外推过程是在三维空间内进行的 ,所得的储层参数数据体保持了横向上合理自然的连续性。对该数据体进行三维可视化解释 ,可以直接描述储层的空间展布。