Fault tolerant motion planning based on joint torque limit for redundant manipulators

0 IntroductionWith the development of science and technology,manipulators have been widely utilized in some specialfields of space , deeper ocean, and nuclear materialcleanup.Becausethese workingenvironments are distant ,harsh and dangerous ,itis difficultfor peopletorepairthefailed manipulators onthe spot .Therefore ,the manipula-tors should operate normally for a long time . To meetthese requirements ,the manipulators must have not onlyhigher reliability but also fault tolerance capabilities…     

“数字旅程”赋能新冠肺炎疫情常态化防控——基于边界载体视角

境外病例的输入监测和管理是疫情常态化防控工作的重点之一,境外人员来华“物理旅程”相对较长,涉及多种边界,相对国内人员流动控制较为困难。文章基于边界载体理论视角,提出了“数字旅程”的概念,通过对境外人员来华旅程展开案例研究与深度访谈,探讨如何利用数字技术来有效赋能疫情输入防控,探索基于“数字旅程”的疫情输入常态化防控模式,提出面向跨越多边界和基于冗余数据管理的“查验-回溯-追踪（Check-Trace-Track）”机制。     

CRC算法在计算机网络通信中的漏检分析

在计算机网络通信中,为了降低数据通信线路传输的误码率,可以采用一种差错检测控制——循环冗余码验(CRC).介绍了CRC算法的原理、CRC算法的校验规则、CRC算法分析、CRC算法的漏检分析.     

新兴市场企业国际化、组织冗余与创新绩效

国际化是新兴市场企业克服后发劣势、实现创新追赶的重要战略选择。基于组织学习理论,以中国具有国际扩张行为的高技术上市企业为研究样本,探索了新兴市场企业国际化水平对创新绩效的影响以及组织冗余的调节效应。结果表明:(1)新兴市场企业国际化广度对创新绩效具有正向影响,国际化深度对创新绩效具有正向影响;(2)沉淀性冗余在国际化广度与创新绩效之间具有负向调节效应,在国际化深度与创新绩效之间具有负向调节效应;(3)非沉淀性冗余在国际化广度与创新绩效之间具有正向调节效应,在国际化深度与创新绩效之间具有正向调节效应。最后,基于研究结论对新兴市场企业国际化和创新管理提出研究启示。     

通道形式与英语水平对大学生英语听力成绩的影响

为考察在第二语言听力练习中视觉与听觉呈现相同内容材料会产生通道效应还是冗余效应,实验采用3(通道形式:听读、只读和只听)3(英语水平:低水平、中等水平和高水平)两因素实验设计对120名大学生进行了研究。结果显示,(1)在学习阶段,英语水平低的大学生在单词翻译和句子创作上采用听读形式其学习成绩最好,在句子翻译上采用听读和只读形式其学习成绩较好;英语水平中等的大学生采用听读和只读形式其学习成绩较好;英语水平高的大学生在单词翻译和句子翻译上采用听读和只读形式成绩较好,在句子创作上采用听读形式最好。(2)在测验阶段,无论英语水平如何,采用听读和只读形式下大学生的成绩较高,认知负荷水平较低。这说明在第二语言听力练习中,视觉材料对听力练习成绩的提高很重要,视觉与听觉呈现相同内容材料会产生通道效应。     

基于冗余字典的扰动OMP算法研究

在测量矩阵受扰动和加性噪声情形下,利用离散余弦变换(discrete cosine transform,DCT)和小波变换(wavelet transform,WT)两种不同的冗余字典,对冗余字典的扰动正交匹配追踪(orthogonal matching pursuit,OMP)算法的鲁棒性和稳定性进行了讨论.在不同扰动水平、不同采样数以及不同部分扰动下,通过数值仿真实验验证了信号能够被鲁棒重构.     

基于CRC的ASM信号维特比纠错算法

为提高甚高频数据交换系统(very high frequency data exchange system, VDES)中应用特定消息(application-specific messages, ASM)的解码性能, 提出一种基于循环冗余校验(cyclic redundancy check, CRC)的改进维特比纠错算法。通过合理降低符号状态数和使用部分CRC参与纠错, 使该算法平衡了纠错性能和计算量, 同时提出了新的分支度量以解决过于理想化的传统分支度量导致的性能损失。仿真表明, 新分支度量相比传统分支度量提升了1 dB的误帧率(packet error rate, PER)性能, 在用12个CRC寄存器参与纠错的条件下,该方法比相干解调算法提升了1 dB的PER性能, 同时通过合理的符号状态数降低策略将计算量降为传统算法的1/4。     

基于等价关系的关联规则的挖掘

由于在实际的数据挖掘过程中容易出现无用的频集和冗余的规则，所以降低频集和规则的冗余度可大大提高挖掘的质量，这也是数据挖掘中一直被关注的问题，提出了一个用等价类生成关联规则的方法，算法主要在频集的基础上建立项集的等价关系，进而对项集划分等价类，同时将得到的关联规则划分为精确关联规则和近似关联规则两个集合，通过等价类，不但可以很容易地生成所需要的关系规则，同时可以方便地判断数据之间依赖关系的强弱，同时，项集的等价关系在实际应用中也很有利用价值，算法最后的规则结果集剔除了由来自同一等价类中的面集的重复出现构成的冗余规则，从而得到了较小的关联规则集合。     

PLC控制系统的可靠性研究

本文对PLC控制系统的可靠性降低的原因做了详细的分析,并针对性地对如何提高输入信号的可靠性、执行机构的可靠性以及故障报警和冗余设计等五个方面提出了解决的办法和思路。输入信号、执行机构和故障报警这三个方面的措施主要是针对PLC外部机构的失效进行规避。而冗余设计的引入,则对提高PLC自身的可靠性起到了关键的作用。     

通用简易中文文本压缩方法研究

该文把GB2312-80的汉字转换为从0至6767的短整型数，这些短整型数据有一个共同的存储特点：它们的2字节中的高3位（称为冗余位）皆为0。删除冗余位而重组其余位即可形成压缩文本。这种压缩方法显然是简单、快捷、容量实现和对GB2312-80汉字是普遍适用的。