基于关键点的点对特征三维目标识别算法

针对复杂场景下的三维点云目标识别速度慢,准确率低的问题,提出了一种基于关键点的点对特征三维目标识别算法. 通过直接对关键点建立点对特征,避免了周围邻域局部曲面的特征计算,具有空间维度小和计算速度快的特点. 使用哈希表存储,加快了特征匹配的时间. 利用快速投票方案对模型点云和场景点云进行匹配识别,生成候选位姿,利用贪婪算法对候选位姿进行聚类与筛选,采用ICP算法对物体位姿进行优化,基于配准后的点云重叠情况完成目标识别. 对提出的算法在多个数据集以及真实场景下进行了实验,验证了所提出的识别方法具有可行性和有效性,且对噪声的鲁棒性较强,具有一定的实际工程应用价值.      

某型直升机异常离地状态的尾桨涡环特性分析

为弄清某型直升机连续发生的两起异常离地后加速快转事故的原因,根据直升机尾桨涡环的机理,结合事故直升机的状态特点,进行了计算、分析,有关参数计算结果与事故直升机飞参记录的数据一致。研究表明,由于该型机在地面处于尾桨小拉力状态时,进入尾桨涡环的临界偏转角速度小,因而异常离地时一旦意外偏转,尾桨涡环易进、难改,即尾桨涡环特性显著变差。经分析,提出了相关应对措施,有利于提高该型机的起降安全水平。研究结论对其他类似机型也有参考价值。     

基于双自适应无迹卡尔曼滤波的半挂车状态估计

针对半挂车辆状态估计过程中测量噪声不确定、累计误差影响严重、初值敏感等问题,提出一种适用于半挂车铰接角、车速等多个状态量估计的双自适应无迹卡尔曼滤波算法(FFUKF).基于搭建的半挂汽车12自由度非线性动力学模型和轮胎模型,通过测量的轮速与车辆加速度等信息,首先利用模糊控制自适应调整滑移率容差,综合判断每个车轮的稳定状态,通过轮速估算出一种车速;与此同时,模糊控制自适应调整测量噪声,利用无迹卡尔曼算法,依据动力学估计出铰接角和另一种车速;然后通过卡尔曼滤波算法融合两种方法估计的结果,实现车辆的纵向、侧向速度、横摆角速度和挂车与牵引车铰接角的实时估计.最后在Simulink/TruckSim联合仿真环境下进行多工况仿真试验,验证所提出的双自适应无迹卡尔曼估计算法(FFUKF)有较强的适应性、稳定性和鲁棒性,相比普通模糊自适应无迹卡尔曼(FUKF)有更高的估计精度,能有效克服累计误差,即便在估计初始值不准和有ABS控制输入的情况,仍可以较精确地对车速和铰接角进行实时估计.     

张家口山地景观垂直特征分布研究

针对传统的方法一直存在对张家口山地景观垂直特征分布研究不准确的问题,提出一种新的张家口山地景观垂直特征分布方法。通过距离标准分析法,分析张家口山地景观的标准偏差度稀疏及标准峰度系数;并以此为基础,获取张家口山地景观数据评价指标,计算地形位指数、分布指数、景观形状指数,建立张家口山地景观数学统计模型,实现对张家口山地景观垂直特征分布研究。实验结果表明采用改进的方法分析结果要比传统的分析方法,准确度更高具有一定的优势。     

激光三角法轮廓测量

研制了一种激光单光点式三角法测头，以半导体激光器作光源，位置敏感器件为光电转换器件，测头的测量分辨率２μｍ，测量范围１０ｍｍ。适于对工件，模型表面轮廓或位移量进行快速在线测量，对测头结构进行了优化分析，对牙模型的三维形貌进行了实例。     

连续变量问题全局优化的模拟退火法

本文针对过程系统连续变量优化问题中普遍存在的多峰现象, 探索了应用模拟退火法求解其全局最优解。文中根据连续变量问题的特性, 提出了一种相邻状态的产生函数和迭代方案, 并分析了模拟退火过程的起始温度、终止温度以及降温速度等参数对优化计算的影响, 给出了这些参数的适宜区域, 通过三个例题的计算, 将模拟退火法与传统优化方法一梯度法进行了对比分析, 结果表明该法能够有效地解决传统的确定型优化方法所不能奏效的全局优化问题。     

流体逻辑网络失效状态的研究与计算机处理

本文对流体逻辑网络系统的偶然失效状态进行了全面的研究。就组合网络及时序网络的各种失效状态进行了详尽的分析及系统的归纳,分析了可能产生的失效状态并研究了解决方法,就此研制了分析与消除流体逻辑网络系统偶然失效状态的计算机软件。此软件采用FORTRAN77高级程序设计语言编写,能对大型的、复杂的网络系统进行分析与处理,其运行结果能指出网络系统的偶然失效状态及其类型,并能自动消除静态及静态逻辑型偶然失效状态。     

鱼翔碧水

游泳是一种凭借自身肢体动作以及与水的相互作用力在水中漂浮前进或在水中潜游的技能活动。它产生自人类征服自然、改造自然的过程,又在满足人们的娱乐和竞争需要中逐渐发展起来。     

基于状态空间模型的上市公司财务预警系统研究

构建了基于状态空闻模型的财务预謦系统，该系统能够运用现有的数据，预测出未来年度公司是否会出现财务危机。此外，它能够分解出公司财务危机进一步恶化的具体因素。并分析这些因素在某个或桌几个财务危机指标中的作用程度。     

用MatLab仿真高阶RC模型的互连线特性

用MatLab软件，对超大规模集成电路互连线的高阶王氏RC梯形电路模型在时域和频域进行仿真。结果显示，①100阶模型与2000阶模型单位阶跃响应0．9的上升时间仅相差9．5‰，表明用100阶模型仿真已足够精确。②通过仿真，确定了一个来自实际的互连线的通频带宽度。③测定了分布电阻和分布电容对互连线阶跃响应的上升时间及其通频带宽度的影响。④高阶仿真结果与1阶模型的理论结果相比，定性描述相同，定量描述差异较大，因此，用高阶模型对互连线的分布电路性质进行准确描述有一定的必要。