轮履模式可切换的移动机器人建模与控制

针对履带式机器人存在身体重、能效低、磨损大等问题,提出一种模式可切换的轮履复合式移动机器人,用动态平衡的双轮运动来克服传统履带式移动的弊端,从而兼顾轮式和履带的优点。将机器人等效为倒立摆系统,运用拉格朗日方法建立了非线性动力学模型;针对机器人不同摆臂姿态下的动态平衡和轮履2种模式的平稳切换,基于线性化模型设计了线性二次型调节器（linear quadratic regulator,LQR）,并在状态反馈处加入平衡点姿态补偿。仿真结果表明,姿态补偿后的LQR控制器不仅能实现在不同摆臂姿态下对参考输入的快速无超调响应,而且能有效抑制摆臂运动带来的干扰,使得机器人的位置偏差小于0.02 m,俯仰角偏差小于0.007 4 rad,保证了轮履模式切换过程的快速与稳定。     

DPZ2型综合集成硬件控制器配置流程及通信故障分析

介绍目前在福建省地面气象观测系统中常用的DPZ2型综合集成硬件控制器组成结构,梳理了该设备在使用前需要进行的系统配置流程,同时对气象台站在日常工作中较为常见的设备通信故障进行了详细分析,探讨DPZ2型综合集成硬件控制器日常工作中出现通信故障时的处置流程,以期为基层气象业务人员提供参考。     

功能梯度材料热弹性分析的高阶格点型有限体积法

为提高功能梯度材料(FGMs)热弹性分析的准确性,本文发展了一种二维高阶格点型有限体积法(CV-FVM)。该方法采用八节点四边形单元(Q8)和六节点三角形单元(T6)离散控制方程,并利用交错网格技术,将材料属性定义于单元中心,将待求解的未知变量定义于单元节点。应用该方法求解FGMs的热传导、应力和热应力问题,结果与文献中的解析值吻合良好,验证了其正确性。在计算存在大温度梯度的FGMs热传导问题时,高阶CV-FVM能够有效避免数值振荡;在进行复杂FGMs热弹性分析时,高阶CV-FVM能够有效避免数值不连续问题;同时,在相同的网格数下,采用Q8单元的高阶CV-FVM比低阶CV-FVM和采用T6单元的高阶CV-FVM计算精度要高。     

生物教学中的教学目标和教学目的比较分析

生物学教学中的教学目标和教学目的的内涵在以往的教学中没有统一明确的定义,造成一定的混乱和差异.其实教学目的和教学目标既有区别也有联系,运用教学目标书写教案是新课程标准对教师提出的更高要求,是取得良好教学效果和学生学习效果的重要保证.     

腐植酸负载钯催化剂对Heck反应的催化性能

研究了腐植酸负载钯催化剂对碘苯、溴苯及其芳基卤衍生物与丙烯酸的Heck芳基化反应的催化性能.在氮气保护下,讨论了时间、温度、催化剂用量、碱和溶剂对反应产率的影响.结果表明:以溴苯与丙烯酸的反应为例,催化剂在130℃反应12 h,三丁胺作为碱,催化剂用量为0.44 mol%的钯含量,四丁基溴化铵作为溶剂的条件下具有较好的催化性能;对碘苯及溴苯的衍生物与丙烯酸的反应也有很高的催化活性.     

星冕物质抛射的探测与建模

日冕物质抛射(coronal mass ejection, CME)是从太阳上抛出的大团等离子体云.在其他恒星上,类似的现象被称为星冕物质抛射(简称恒星CME).基于对日冕物质抛射的理解,人们相信,星冕物质抛射可能是恒星-系外行星系统中空间天气最主要的驱动源,因而是恒星影响其行星的一个关键途径,在太阳系外的宜居世界形成过程中占有重要地位.此外,在恒星演化的部分时期,频繁发生的CME还可能对恒星的质量和角动量损失有重要贡献.尽管从不同波段的观测数据中,人们认证出了少数的恒星CME候选体,但迄今尚无学界公认的、确切的恒星CME观测证据.本文总结了在不同波段探测恒星CME的可能方法,介绍了目前已经开展的关于恒星CME探测的有益尝试,以及恒星CME及其与系外行星相互作用的建模进展.在对现有研究不足之处进行分析的基础上,本文还探讨了未来恒星CME探测和建模研究的方向.     

解四阶抛物型方程的若干新的差分格式

利用加耗散项的方法,提出解四阶抛物型方程的若干新的差分格式,研究它们的局部截断误差阶及稳定性.数值例子表明,格式是有效的.     

草坪草常见病害的发生与防治

概述了我国暖季型和冷季型草坪草的常见病害发生及防治研究状况,介绍并比较了草坪病害的多种防治方法,提出了可持续控制草坪草病害的设想。     

动态经济现象的滤波分析策略

对wiener滤波、LS格型滤渡、Kalman滤波在动态经济现象分析中的应用做了比较研究,并对经济系统如何建模以适合于各种滤波方法做出论述通过验证,在满足上述滤波方法建模条件情况下能很好地和实际经济系统吻合．     

Young型不等式的推广及其反向形式

在给出数字情形Young型不等式的推广及其反向形式的基础上,获得相应的算子不等式及在Hil-bert-Schmidt范数、酉不变范数和迹范数意义下的矩阵不等式.