动态环境下基于势场原理的避障方法

在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上,对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进,用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无渭的避碰运动,同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数,较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题．仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障．     

实时荧光定量PCR法检测环境假单胞菌属细菌丰度

应用实时荧光定量PCR法,建立了总细菌及假单胞菌属的标准曲线,并以环境样本中假单胞菌属与总细菌的比值反映其细菌丰度.应用该方法评价人工除藻反应器中组合填料、无纺布、弹性填料等介质对太湖水中溶藻细菌之一的假单胞菌属的富集情况.结果显示:该方法对总细菌的检测范围为103~108个基因拷贝/μL(R2=0.997);假单胞菌属的检测范围为1~105个基因拷贝/μL(R2=0.994).对除藻反应器溶藻细菌富集效果的评价显示,所建立的方法能有效检测反应器中填料对该类溶藻细菌的富集程度.初步证明所建立的方法可有效定量假单胞菌属在环境样本中的丰度.     

人工道德智能体何以可行——基于对价值敏感性设计的审视

人工道德智能体自主程度越来越高,其引发伦理困境的实质是自主机器系统的“技术偏见”与人类伦理价值的冲突.当前人工道德智能体的建构依赖的特定技术模型或伦理理论并不完善.价值敏感性设计为人工道德智能体的实现提供多维视角,是一种整体性、动态性的实践方法论.在该框架下,人类价值被系统性分析并被嵌入到人工道德智能体之中,但该方法仍...     

一维波动有限元模拟中透射边界的时域稳定条件

多次透射边界是近场波动数值模拟的一种重要人工边界条件,但其数值稳定性问题一直是致力于解决的关键问题,同时亦是研究难点.本文提出了透射边界时域稳定条件的概念,从透射边界时域计算参数方面界定边界稳定性特征.基于空间插值模式讨论了波动有限元模拟中透射边界可能采用的数值计算格式,进而根据频域反射系数和反射放大失稳准则导出明确的...     

基于改进人工势场法的多无人机三维编队路径规划

针对传统人工势场法的障碍物附近目标不可达、存在局部极小点和振荡的问题对势场函数进行分析和改进,以保证目标点为势场的全局最小点。在动态势场中,引入是否陷入局部极小点的判断机制,并结合一种“沿目标方向90°移动”的方法来跳出局部极小点,实现多无人机编队的路径规划、协同避障和防碰撞。利用回归搜索法来对路径进一步优化。MATLAB的仿真结果显示,该方法有效地弥补了传统人工势场法的不足,提高了人工势场法的实用性。     

时间反演联合接收端人工噪声的安全传输方案

针对时间反演(time reversal, TR)技术无法较好地解决聚焦区内非法用户窃听的问题,提出了一种TR技术联合接收端人工噪声的物理层安全传输方案。首先,利用时间反演技术的空时聚焦性提高合法用户接收端的信噪比(signal to noise ratio, SNR)。其次,通过在接收端加入人工噪声来干扰非法用户对合法用户保密信息的窃听,以聚焦区内外系统安全性能为基础,推导出保密信干噪比(signal to interference plus noise ratio, SINR)、可达保密速率和误码率(bit error rate, BER)的解析表达式。最后,通过仿真分析证明了所提方案能提高系统的SINR和可达保密速率,同时还能降低合法用户的BER,使系统拥有更好的安全性能。     

公安机关人口信息化管理的现状与对策研究

从人口信息来源、信息采集主体、信息共享三方面阐述了当前公安机关人口信息化管理存在的主要问题,提出了“人口信息为基础、治安管理为中心”的新型警务理念,这对于推行人口“一卡通”信息化管理,建立社会管理系统与人口信息系统的共享机制,拓宽人口信息管理系统的应用领域具有十分重要的意义。     

关于我国的人口结构对社会经济发展的影响分析

人口结构是人口素质的社会性反映,对社会和经济发展有重要的影响作用。本文利用多元逐步回归分析方法构造了人口-经济模型,从模型中可直观地看出表现人口构成的三个主要指标性别比,农业人口比和总抚养比,均与能标明经济发展状况的人均生产总值成显著相关。然而,目前我国的这三个指标值均偏高,正对社会和经济的发展造成诸多不利影响。因此,人口结构的优化已是迫在眉睫。     

不同材质人工鱼礁微生物组对油污污染的响应

以金属为骨架、水泥为主体的人工鱼礁(ARs)作为近海商业养殖和生态恢复的新方式,为海洋高等生物及微生物提供了适宜的生境,是海洋中的生物多样性热点,在生态系统健康和珍稀动物保护上具有重要意义.目前的研究多集中于人工鱼礁材料结构以及经济鱼类数量的变化,而忽视了微生物在人工鱼礁生物膜中的作用,同时近海频繁的渔业活动和船舶往来...     

华西雨屏区不同人工植被类型下土壤氮库及其有效性

为了解华西雨屏区人工植被类型对土壤氮库及其有效性的影响,选取华西雨屏区7种典型人工植被类型：橘树（Glycosmis cochinchinensi5）迹地、橘树林地、巨桉（Eucalyptus grandis）林地、玉米（Zeamays）地、香樟（Cinnamonum camphora）林地、柚子（Citrus mnxima）林地和桃树（Pmnnus persica）林地,于2010年7月分别采集土壤根层与根下层原状土样,分析其氮库及有效性。结果表明,华西雨屏区几种典型人工植被类型均表现出较大的氮库特征,但不同人工植被类型间具有较大的差异。相对于其他植被类型,玉米地根层和根下层土壤氮库均相对较小,而橘树、柚子和桃树林地根层土壤氮库相对较大,巨桉、香樟和桃树林地根下层土壤氮库相对较大。然而,玉米地具有较高的根层土壤铵态氮和硝态氮含量,但巨桉林地具有较低的根下层土壤铵态氮和硝态氮含量。这些结果为区域氮素合理利用、土地利用结构调整以及生态环境建设提供了一定理论依据。