平面3自由度并联机构弹性振动主动控制研究

以改善柔性并联机构动态性能为目的,提出了机构弹性振动主动控制的策略。利用有限元方法建立机构微分运动方程,研究机构在主动力和惯性力激励下的动力响应,量化了动平台的运动误差。针对柔性构件瞬时振动的型态提出了相应的控制策略,给出了控制器参考结构,建立了机构系统弹性振动主动控制的状态空间模型。兼顾系统对响应速度和控制能量的要求,提出衡量控制品质优劣的泛函型性能指标,实现了机构弹性振动的最优控制,较大幅度的降低了机构弹性振动的水平,提高了动平台的运动精度。控制能量变化平稳、幅值小,容易满足控制器对能量大小和响应速度的限制条件。     

一类不确定离散网络系统的全局滑模控制

针对动态传输控制协议(transmission control protocol, TCP)网络的拥塞问题,基于离散全局滑模控制理论设计了一种主动队列管理(active queue management, AQM)算法,该算法消除了滑模控制的到达阶段,保证网络系统在整个控制过程中的鲁棒性。为了减弱离散指数趋近律的抖振现象,给出了一种改进的滑模趋近律,使得复杂的网络系统具有良好的性能。仿真结果验证了所设计的控制器对活动的TCP连接数、链路带宽及往返时延的不确定性具有很强的稳定性和鲁棒性。     

恐惧性测试中导盲犬心率变化差异性研究

摘要: 目的探究导盲犬在恐惧性测试中心率变化规律,为导盲犬的前期筛选提供行之有效的行为学方法和生理依据。方法对中国导盲犬大连培训基地提供的28 只培训成功的导盲犬和32 只培训失败的淘汰犬进行恐惧性测试。同时收集到32 只犬的心率,其中导盲犬16 只,淘汰犬16 只。分析恐惧性测试中注意力及主动探索两个行为变量评分以及心率变化规律。结果恐惧性测试中导盲犬的注意力和主动探索行为变量得分均显著高于淘汰犬( 注意力: 导盲犬组: 3. 32 ± 0. 18,淘汰犬组: 2. 34 ± 0. 18,P ＜ 0. 01; 主动探索: 导盲犬组: 3. 32 ± 0. 24,淘汰犬组:2. 34 ± 0. 18,P ＜ 0. 01) 。恐惧性测试中检测到的导盲犬组与淘汰犬组的心率值均显著高于各组相应的静息心率( 导盲犬组: 测试心率: 116. 76 ± 11. 11,静息心率: 100. 38 ± 12. 71,P ＜ 0. 01; 淘汰犬组: 测试心率: 124. 83 ± 15. 57,静息心率: 98. 41 ± 12. 38,P ＜ 0. 01) 。对恐惧性测试中心率与静息心率的差值( △HＲ) 分析发现,淘汰犬组的差值显著高于导盲犬组( 淘汰犬组: 26. 42 ± 3. 68; 导盲犬组: 16. 38 ± 2. 03,P ＜ 0. 05) 。结论相对于淘汰犬而言,导盲犬在恐惧性测试中心率与静息心率的差值较小,这表明导盲犬的情绪相对比较稳定,可能与其能更好地控制恐惧情绪有关。本研究为导盲犬的早期筛选提供科学参考信息。     

基于模型预测控制的航空发动机传感器容错控制

针对航空发动机传感器的硬故障和软故障,在模型预测控制（model predictive control,MPC）的基础之上,提出了一种调整参考轨迹的主动容错控制（fault tolerant control,FTC）方法。首先,该方法使用故障诊断（fault detection and diagnosis , FDD）单元诊断出故障信息;然后,监控决策机制根据故障信息在线的调整参考轨迹;最后,控制器通过调整控制量使得输出跟踪新的参考轨迹,从而实现传感器故障的主动容错控制。同时,对CMPASS-90K涡扇发动机进行了主动容错控制仿真,验证了所提方法的有效性,并分析了容错效果的影响因素。     

主动偏航过程兆瓦级风机偏航系统失稳振动特性

根据兆瓦级风机偏航系统主动偏航原理,建立兆瓦级风机偏航系统振动模型,并在引入摩擦失稳阻尼比的基础上对主动偏航过程兆瓦级风机偏航系统摩擦失稳进行仿真研究和实验验证.研究结果表明:过大的预紧力矩和过大的静摩擦因数是导致偏航系统产生失稳振动现象的主要因素,而较合理的静摩擦因数和预紧力矩可有效避免主动偏航过程兆瓦级风机偏航系统摩擦失稳现象发生.     

基于少齿数的非对称渐开线齿轮主动设计

为了提高齿轮的传动能力,研究少齿非对称渐开线直齿轮的设计方法.采用齿条刀具的切向变位,设计非对称双圆角齿条刀具,推导包括变位的非对称齿轮全齿廓直角坐标方程和无侧隙啮合条件.分析非对称渐开线少齿数齿轮的根切现象,求解不同齿数的齿轮根切点压力角.采用基于少齿数的非对称渐开线直齿轮主动设计方法计算不同齿数齿轮副啮合的参数以及所能达到的最大传动重合度.研究结果表明:采用主动设计方法,齿轮能达到最大的传动重合度;当小齿轮齿数为4时,大齿轮的最小齿数为7.     

基于双CCD摄像技术的车辆安全预警系统研究

针对目前市场上车辆安全预警系统价格高昂、系统复杂和虚警频繁等难以普及推广的现状,提出了一种基于双CCD立体摄像技术的车辆安全预警系统.该系统通过双CCD摄像头进行图像获取和相对车距的检测,利用FPGA技术进行图像处理与识别,并能实时监测本车前方的车辆与行人等障碍物,可有效地提高车辆在高速行驶时的主动安全性能.通过MATLAB在计算机上对图片中的车辆和行人等障碍物进行图像识别的模拟仿真,达到了预期效果.     

优化课堂教学活动的液压与气动技术课程规范化建设

依据液压与气动技术课程的教学与实践状况,以课程规范化建设为契机,明确教改思路,通过规范教学任务、优化教学活动等措施,培养学生自主学习的能力。     

基于多通道系统的封闭空间低频噪声主动控制

在封闭空间中,相较于单通道主动噪声控制(active noise control,ANC)系统,多通道ANC系统可以更好地实现整体区域的降噪。针对所设计的三维空间,分别进行单通道及双通道实验;并基于实验的方式布放次级源及误差传感器。实验结果证明,对于低频窄带噪声,多通道系统降噪效果显著,算法开启后在所设计装置空间内达到11. 4 d B的降噪量;且噪声声压级相较于单通道系统分布更为均匀。