水准仪视准线误差测量不确定度的评定

简要介绍了用JSJ-Ⅱ型检验仪,校验水准仪视准线误差测量不确定度的方法,给出了i角测量数学模型和不确定度传播率的计算公式,讨论了标准不确定度评定、合成标准不确定度,比较了级别不同被校水准仪的不确定度测量结果,得出了该方法满足JJG 425—2003水准仪检定规程要求的结论。     

基于主从博弈的激励型智能楼宇负荷调度

随着能源的不断消耗和环境污染,对需求侧与供电侧都提出了较高的要求该文通过转移负荷用电时段来获得售电商的价格奖励,以此构建了基于激励的售电商与用户主从博弈的需求响应模型,通过用户调转可转移负荷,售电商予以价格奖励机制鼓励更多的用户参与需求响应并选择其电价使用,分析售电商与用户的需求关系构建双方的效用函数,其求解方法为：售电商公布电价供用户在每个用电时间段选择,用户根据选择满足自身用电需求,并在不影响用电满意度的情况下做出最优用电行为策略,然后将用户的用电策略反馈给供电商,供电商以此对每个用电时段供电价格做出相应的改动来提高自身最大盈利,最终求出均衡最优优化调度方法与电价策略     

USB-OTG技术规范概述

传统的USB接口标准是Intel、Microsoft等厂商围绕PC而开发的一套通用串行接口标;隹。它一开始就被定位在电脑与外围设备相连接的一个界面上。因此USB协议的基本架构是主从式的架构,它将较困难及较复杂的工作都交给主机(HOST)端,也就是电脑。这样一来,USB装置设计的复杂程度就降低了许多,且成本也不高,因此设备厂商也就较愿意为它们的设备加上USB接口的装置。再加上USB具有即插即用的特性,使得USB装置的便利性大幅提升。另外,Microsoft也大力支持将USB设备的驱动程序内建于其操作系统中,让使用者可以真正享受到即插即用的便利性。     

血管主从介入手术导管机器人三维模糊控制

在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响.为了能抑制这些因素对输送导管造成的影响,实现导管机器人系统从手端精确快速地跟踪主手端的控制指令,建立了导管远端弯曲段的运动学模型,设计了基于三维模糊控制器的导管机器人系统.三维模糊控制器是在二维模糊控制器的基础上引入了导管位置误差变化的速率的作用,能进一步提高系统响应速度、降低超调、抑制干扰.仿真结果表明,此控制方案使导管机器人系统具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性能,进而提高了系统的控制精度.     

舰艇雷达望远镜瞄准线和火炮膛线平行度调校

为了更好地提高舰艇雷达望远镜瞄准线和火炮膛线的平行度,本文提出了一种采用专利激光自动安平水准仪,校炮镜,方管前置镜,在舰艇上调校的方案。该专利产品安平精度为20″,基尺寸小,便于安装,调试灵活方便,能够解决由于舰艇上雷达,望远镜和火炮相距十几米远,该雷达,望远镜控制火炮困难的问题。从而实现雷达,望远镜瞄准轴线和火炮膛线的平行度。     

多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真

针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。     

FF基金会现场总线仪表实现高可靠高精度检测与控制

Foundation Field Bus(基金会现场总线)仪表是国际最先进、最流行的总线。本文研究FF现场总线的冗余检测以及仪表级的分布式控制,以便实现过程自动化领域高可靠的检测与控制。     

全液压矫直机位置闭环和力闭环转换策略研究

基于AMEsim分别建立了全液压矫直机电液位置伺服控制模型和电液力伺服控制模型,并分别对其进行了动态仿真研究,通过调整合适的PID参数,得到了位置阶跃响应曲线和力阶跃响应曲线,明确了二者控制的优缺点。并且进一步提出了全液压矫直机的双环限幅转换策略,通过限幅器的作用,当一个环处于工作状态的时候另一个环始终处于饱和状态,最终实现双环的平稳转换。通过仿真分析,该转换策略不管是位置闭环向力闭环转换还是力闭环向位置闭环转换都可以实现平稳转换。最后在实验室两缸同步实验台上用主从同步方式验证该转换策略的可行性和有效性,该转换策略对现实的生产具有重要的指导意义。     

力觉临场感系统的动力学建模及控制策略

由于对主从机器人系统中主从手的动力学控制可使操作者获得对操作物体的力觉临场感,增强其执行复杂遥操作任务的能力．基于该系统在笛卡尔空间的动力学模型,阐述了该系统的控制结构和控制策略．通过分析系统的动力学特性,表明了在不同控制策略下,主从手的动力学特性对操作者力感觉的影响．指出了力反射伺服型系统可以较有效地抑制系统内的动力学干扰     

蛇形机器人的运动控制研究

蛇形机器人具有很高的运动稳定性和环境适应性,非常适应于不确定性及复杂的环境中工作,如地震救援、火灾以及其他自然灾害等等.该文研究了一种正交模块组成的蛇形机器人,采用PXA270芯片作为主控制器和AVR128单片机作为从控制器,实现了主从分布式控制.在简化的Serpentine曲线基础上,研究了由离散关节组成的蛇形机器人控制,最后得到机器蛇运动时各个关节电机相应的旋转角度和旋转速度,并通过安装超声波传感器测距实现了自主避障.实验结果表明方案是可行和可靠的.