Fault tolerant motion planning based on joint torque limit for redundant manipulators

0 IntroductionWith the development of science and technology,manipulators have been widely utilized in some specialfields of space , deeper ocean, and nuclear materialcleanup.Becausethese workingenvironments are distant ,harsh and dangerous ,itis difficultfor peopletorepairthefailed manipulators onthe spot .Therefore ,the manipula-tors should operate normally for a long time . To meetthese requirements ,the manipulators must have not onlyhigher reliability but also fault tolerance capabilities…     

管与板垂直对接焊条电弧焊的操作要点

本文通过对大专(高职)焊接以及相关专业的焊接实训进行深入的分析,提出了管与板垂直对接焊条电弧焊实训项目的设置方法以及该方法操作的基本要点。文章说明了实训开设的重要意义、实训的基本规范、需要条件、操作过程中的注意事项以及要达到的效果。主要是对操作过程中的一些关键的要点进行了详细的介绍,既有一些理论知识又有在现场操作过程中积累的经验。这些内容对于在焊接实训教学一线的教师具有一定参考意义,同时对于学生来说有指导与启发的作用。     

浅谈《信息技术》课中的“任务驱动”教学法

在教育部颁布的《中小学信息技术课程指导纲要》过程中，曾提出一个修改稿，其中指出：“知识及技能的教学应以完成典型‘任务’为主，注重学生解决问题能力的培养。教材的内容应以从完成提出的某一‘任务’着手，通过讲解或操作实践使学生完成‘任务’从而达到培养学生提出问题、分析问题、解决问题的综合能力。”     

漩涡内分离循环流化床锅炉的操作运行及常见事故分析

漩涡内分离是中小型循环流化床锅炉通常采用的一种型式,至今操作技术还不够成熟,文章指出只有不断地总结经验,才能使我们的操作水平不断提高,逐步减少运行事故的发生.     

强子对撞机将改变人类生活

2008年9月10日．欧洲核子研究中心的大型强子对撞机正式启动,将第一束质子束流注入对撞机。这个本来是高能物理学家才能完全理解其操作原理和应用价值的大家伙,却成为许多不懂强子为何物者热议的话题。人们之所以对这个仪器高度关注．不是它具有高深的物理学原理,而是它必然会改变我们的生活。一些人认为,对撞机可能生成黑洞,毁灭世界。然而,更多的人认为,这台仪器会给我们生活带来一些实实在在的好处。     

乳化沥青封层施工工艺

文章根据沥青封层工程实施总结而成,封层在两个结构层之间设置一个联结隔水的专用功能层,实现增强层间黏接、防止水分进入等。     

浅谈天长电视台硬盘播出系统应用

随着计算机软硬件技术、视频数据压缩技术、大容量存储技术和网络传播技术的深入发展,电子采集、后期编辑、节目播出设备以网络方式互联,实现节目数据的交互业务,硬盘播出系统受到广大用户的欢迎.文章结合天长电视台硬盘播出系统实际应用,介绍硬盘播出系统、操作流程和特点.     

基于图形处理器的格子Boltzmann方法计算

由于图形处理器(GPU)最近几年迅速发展,基于GPU的计算作为一个新的研究方向已经引起越来越多人的关注.在综述国内外最新文献的基础上,从介绍GPU的高性能开始,分析GPU本身的特性,介绍GPU的计算模型并分析其流水线结构,阐述如何对GPU进行编程,并初步实现基于GPU的格子Boltzmann方法（LBM）计算.     

浅谈操作堡垒系统在电力信息安全中的运用

电力信息系统是电力企业业务正常开展的基础平台。如何保障电力系统长期安全、稳定、高效地运行,一直是电力系统IT部门所面临的最紧迫的任务。网络信息安全维护是一个动态的保障过程,对信息系统的日常操作都有可能影响到信息网络的正常、高效运行。因此,在电力系统网络信息安全保障中引入操作审计系统,规范管理人员的日常维护行为,防止恶意破坏行为的发生,防范误操作可能造成的风险,分析安全事件原由,是整个信息安全保障体系中重要的一环。     

大型锻件操作装备机锻耦合仿真分析

通过建立多系统仿真方法,评估了大型锻件操作装备机与锻压工件之间的相互关系,将锻压过程中的热塑性有限元分析与操作机的动力学分析耦合,通过比较在垂直方向主动柔顺以及水平方向被动柔顺条件下,锻压过程对大型锻件操作装备机所承受载荷的影响.结果表明,主、被动柔顺均可使大型锻件操作装备机的承载降至安全限度以内.