二级倒立摆UD2UU的仿人智能控制分析

二级倒立摆的两根摆杆可构成4个平衡点(down down,down up,up down,up up), 4个平衡点之间可构成12个转换动作与8个自旋动作。 针对平衡点间转换动作中up down到up up(UD2UU)的非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制方法,设计出具有多控制器和多控制模态结构的控制系统。以开闭环结合及正负反馈结合的方法设计出各控制模态的控制律,以基于特征模型的关联图式实现各控制模态之间的有序切换。详细介绍了仿人智能控制器设计的过程,实时控制的实例证明了控制理论与方法的有效性。     

基于3×3高维核矩阵的终止极化码研究

针对高维核矩阵构造的极化码中为提升纠错性能而造成的复杂度增加的问题,提出了基于3×3高维核矩阵终止极化码的构造方案。首先筛选出极化率最高的核矩阵G₅₃₁构造终止极化码,并在二进制擦除信道上证明了在不影响纠错性能的前提下终止极化码能够降低编译码计算复杂度,同时推导出终止极化码的复杂度降低比的上下界。仿真表明,终止极化码复杂度降低比与二进制擦除信道(binary erasure channel,BEC)的擦除概率有关,在擦除概率为0.5左右时,复杂度降低比最小,且目标误帧率(frame error rate,FER)越高,复杂度降低比越大,在目标误帧率为10^-5时,最高可实现71.43%的复杂度降低比。     

刍议思想政治教育理论课程改革——基于网络视角的高校入党积极分子教育视角

大学生入党积极分子思想政治教育是高校培养党的后备军和各项建设事业接班人的的重要阵地和主渠道,本文基于网络思想政治教育维度,从新时期高校大学生入党积极分子思想政治教育面临的新问题入手,简要分析并提出了通过网络加强大学生入党积极分子思想政治教育的几点对策。     

基于改进量子遗传算法的WSNs多路径路由研究

最优路径搜寻和能量优化是无线传感器网络(wireless sensor networks,WSNs)研究的两大关键性问题,基于簇结构的无线传感器网络模型,将改进的量子遗传算法引入WSNs网络层节能路由算法研究中,选取多条较优染色体代替一条最优染色体指导群体的进化;采用动态的量子旋转门调整策略,避免算法收敛于局部最优解;利用球面坐标角度对量子遗传算法编码,降低算法的复杂度;以路由所耗能量为优化目标,构造适应度函数。与基于传统遗传算法（genetic algorithm, GA）、标准量子遗传算法(quantum genetic algorithms, QGA)的多路径路由进行比较,实验表明,该算法比基于GA,QGA算法的多路径路由具有更低的网络能量消耗,更长的网络生存周期。     

基于MFCC和SVM的说话人性别识别

建立了普通话语音性别数据库,提出联合梅尔频率频谱系数(Mel-frequency CepstrumCoefficients,MFCC)的特征提取方法和支持向量机(Support Vector Machine,SVM)的分类方法进行说话人性别识别,并与其它分类方法进行比较,实验结果表明该方法的说话人性别识别准确率达到98.7%,明显优于其它分类器。     

一种机械臂像素级抓取检测方法的研究

目的 针对在平面抓取的场景下,机械臂如何感知目标物体的位置信息并完成抓取作业,提出了一种兼顾检测速度和精度的抓取检测网络。方法 根据抓取检测任务中输入与输出尺寸大小相同的特点,采用语义分割思想设计了抓取检测网络;输入为随机裁剪后的深度图片,输出为同尺寸的抓取置信度、抓取角度和抓取宽度特征图;为了提高平面抓取任务的效率,在综合考虑检测网络速度和精度的情况下,对网络结构进行了改进,除了在网络结构中加入了注意力机制外,还使用U-net和Deeplabv3算法替换了网络的主体结构;通过对比实验认为加入注意力机制的检测网络在检测速度和检测精度上平衡得较好,能够实现抓取任务,将抓取位姿传输给ROS系统,通过一系列的坐标变换和运动规划进行了抓取作业。结果 添加注意力机制后,检测网络的推理时间仍为毫秒级,最大抓取置信度提高了7.2%;采用U-net和Deeplabv3的网络检测速度较慢,U-net网络的抓取置信度Q_max提高了18.8%,Deeplabv3网络的准确率A_cc提高了12.8%;由于抓取检测网络应同时考虑检测速度和精度,因此加入注意力机制的检测网...     

基于主观博弈的高校“2011协同创新”共生稳定机制探析

协同创新对推动我国科技、教育、经济发展意义重大,“高等学校创新能力提升计划”（简称“2011计划”）的实施将进一步引导高校加强协同创新的力度。然而高校与企业并非自发进行资源互动,现有成果对协同创新动态共生的变化机理等深层次问题研究不足。对此,运用主观博弈理论分析了高校协同创新的制度生成机制和内生演化机理,研究了引入“第三方指导”模式对博弈参与者的内生变化影响,探讨了博弈稳定状态和期望收益最大化的条件,进而提出对高校协同创新实现路径的若干思考。     

含有碳链通道的石墨烯纳米带电子特性的第一性原理研究

采用第一性原理的密度泛函理论结合非平衡格林函数的计算方法,研究了含有多碳链通道的石墨烯纳米带的原子结构、电子能带结构与电子输运特性.结果表明,移除大量原子后含有双碳原子链的纳米带的能隙显著增大,这说明电子从占据态到未占据态的跃迁将更加困难;并且最高占据子能带与最低未占据子能带几乎与费米能级平行,说明边缘态几乎完全消失.电子输运特性的计算结果与电子能带结果是自洽的,碳链的引入导致纳米带电导隙的增大和费米能级位置电导的湮没.这说明通过电子束轰击的方式裁剪纳米带的原子结构来制备集成度更高、尺度更小的一维半导体纳米器件是可行的.     

基于因子分析的世界男子网球运动员单打制胜能力模型研究

运用文献资料法、数理统计法和逻辑分析等方法对世界单打排名前100名的男子网球运动员在红土、硬地和草地3种场地的12项比赛技术指标进行研究,分别提取出"发球局制胜能力因子""接发球局制胜能力因子"和"比赛状态因子"3个共因子,建立综合制胜能力模型.模型的因子权重分析和世界前10名运动员的因子得分和综合得分分析发现,球速对运动员发球局能力和接发球局能力的发挥,相同状态下,善于打发球局的运动员更容易在草地球场制胜,善于打接发球局的运动员在硬地球场胜出机会更大,而在红土球场,接发球局能力和发球局能力比较均衡的球员更有优势.