柔性关节机械臂的自适应命令滤波输出反馈控制

针对柔性关节机械臂轨迹跟踪控制中存在模型摄动、外界干扰以及部分状态信息不可测等问题，提出一种基于自适应神经网络观测器的命令滤波输出反馈控制方法。首先，给出含不确定性的柔性关节机械臂动力学方程，并选用RBF神经网络设计自适应律，在线逼近由模型摄动及未知干扰带来的不确定性项；然后，设计自适应神经观测器以对系统不可测状态进行实时估计，并将估计值用于反馈控制，解决部分状态信息不可测的问题；最后，基于Lyapunov理论设计反步跟踪控制器，并引入二阶命令滤波器获得中间虚拟控制量的导数，避免反步递推过程中“计算爆炸”的问题。仿真结果表明，当系统存在模型摄动和外界干扰时，所提自适应命令滤波反步控制方法与传统反步控制方法和误差补偿命令滤波控制方法相比，无需连杆的角速度以及电机轴的转角和角速度等状态信息，且轨迹跟踪精度分别提升78%和35%。     

含风电电力系统动态经济调度的差分纵横交叉优化

由于风电具有随机性和波动性的特点，大规模风电并网使得电力系统经济调度更加复杂。结合参数自适应差分算法（ADE ）和纵横交叉优化算法（CSO ）各自的优点，提出一种自适应差分纵横交叉（ADE-CSO ）混合智能优化算法。为了满足负荷平衡等式约束和机组功率爬坡约束，提出一种启发式约束处理方法。在接入风电的5 机系统上对ADE-CSO 算法进行仿真，并与4 种其他智能优化算法进行比较。实验结果表明，提出的算法具有良好的优化性能和全局收敛性能，是一种求解含风电场电力系统动态经济调度的有效方法。     

154T电动轮自卸车转矩脉动仿真

针对154T电动轮自卸车600 kW异步电动机在实际调试过程中出现转矩脉动现象,分析了引起转矩脉动原因,并提出了一种新型的死区效应补偿方法.对常规的死区效应补偿方法电流反馈法中难以准确采集零点问题,设计了准确采集零点的硬件电路,对电压反馈法进行了改进,设计了一种二输入-二输出的模糊自适应PI死区补偿控制器,它能实时地调节电压空间矢量作用时间(即实时对死区时间进行补偿).最后,分别进行了仿真或实验,仿真和实验结果表明,电流反馈法中准确采集零点问题得到有效地解决及异步电动机转矩脉动得到有效抑制.     

基于多指标非线性控制的单级倒立摆控制

针对单级倒立摆的稳定性问题,建立了单级倒立摆系统的四阶非线性数学模型,运用多指标非线性控制方法,设计了一个多指标的非线性控制器,并借助于系统特征根配置的方法,整定了该控制器中的c、k参数,实现了小车的水平位置和摆杆角度的稳定控制．最后,同时对线性最优二次型调节器和多指标非线性控制进行仿真对比,仿真表明：与线性最优二次型调节器相比,多指标非线性控制方法在控制效果上更为令人满意．     

单边带光载LDPC-OFDM系统的传输性能

对LDPC-OFDM信号在单边带光调制系统中的传输性能进行研究,介绍OFDM单边带调制系统原理,建立FDM单边带调制系统的仿真系统,仿真、分析并比较原始OFDM信号和LDPC-OFDM信号在单边带调制系统中的误码性能和星座图.研究结果表明:在传输距离相同的条件下,LDPC-OFDM信号的误码性能比原始OFDM信号的误码性能好;LDPC编码具有较强的纠错能力,前向纠错编码技术的使用弥补了光纤链路中色散对传输信号质量的影响;在OFDM信号的基础上采用LDPC编码能获得较好的编码性能增益.     

MOS器件直接隧穿栅电流及其对CMOS逻辑电路的影响

随着晶体管尺寸按比例缩小,越来越薄的氧化层厚度导致栅上的隧穿电流显著地增大,严重地影响器件和电路的静态特性,为此,基于可靠性理论和仿真,对小尺寸MOSFET (metal-oxide-semiconductor field effect transistor)的直接隧穿栅电流进行研究,并通过对二输入或非门静态栅泄漏电流的研究,揭示直接隧穿栅电流对CMOS(complementary metal oxide semiconductor)逻辑电路的影响.仿真工具为HSPICE软件,MOS器件模型参数采用的是BSIM4和LEVEL 54,栅氧化层厚度为1.4 nm.研究结果表明:边缘直接隧穿电流是小尺寸MOS器件栅直接隧穿电流的重要组成成分;漏端偏置和衬底偏置通过改变表面势影响栅电流密度;CMOS逻辑电路中MOS器件有4种工作状态,即线性区、饱和区、亚阈区和截止区;CMOS逻辑电路中MOS器件的栅泄漏电流与其工作状态有关.仿真结果与理论分析结果较符合,这些理论和仿真结果有助于以后的集成电路设计.     

一种新型智能开关的研究与设计

为了提高重要负荷的用电连续性、可靠性和稳定性,提出了一种以TMS320F2812作为核心、以断路器为控制对象的智能开关的硬件和软件设计方案.该系统充分利用DSP丰富的硬件资源和强大的数据处理能力,实现了电源电压、电流监测,断路器监控,键盘和显示,RS485通讯等功能.针对风力发电系统出现的电压跌落现象,分析了利用基于有...     

高校EDA实验教学的分析与探索

分析了高校EDA实验教学的现状,对其中一些问题从软/硬件实验平台,实验的开放性、综合性方面展开了讨论与思考,并对如何将SOC与SOPC的新技术、新概念溶入教学过程,以及如何调动学生积极性结合具体情况进行了探讨。     

网络工程实验室建设方案探讨

跟据经验,结合思科和锐捷一些网络产品的性能,给出了一个合理的实验环境组建方案,经实践证明,该方案能较好地满足教学实践和科研要求。     

本原矩阵具有最小范数的广义上指数的极矩阵

以伴随有向图的形式完全刻划了n阶本原矩阵和n阶对称本原矩阵具有最小范数的广义上指数的极矩阵.