串联机器人运动学建模与轨迹规划研究

以IRS3003机器人为研究对象对六自由度串联机器人的运动学建模及轨迹规划方法进行研究,采用D H建模方法,结合Matlab Robotics机器人工具箱建立IRS3003机器人运动模型,对机器人操作空间进行运动学分析.采用五次多项式插值方法,基于PPO路径规划码垛轨迹,分别实现机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划与...     

信息管理与信息系统专业人才培养的网络助学模型构建

针对高校信息管理与信息系统专业人才培养特点,引入网络教学辅助模式,应用计算机网络技术与数据库技术,构建了一种网络教学辅助平台,实现了高校师生信息交流、知识共享的功能.并对该网络助学平台的功能划分、实施、运行管理策略等进行了阐述.     

以理论指导实践——推进高校辅导员培训的理论建设

党中央出台了《关于进一步加强和改进大学生思想政治教育的意见》的16号文件以来(简称16号文),高校辅导员的队伍建设愈来愈受到重视。教育部进一步提出要在辅导员、班主任的培训工作上加大力度。目前高校中辅导员培训工作还存在着培训理念不清等不足之处,影响到辅导员队伍的建设。因此,我们要在确定全面的培训理念,加强政治素质的提高等几方面提升培训工作,提高辅导员培训工作的实效性和针对性。     

高校科技企业产学研合作创新模式

产学研合作是一种生产要素进行新组合的过程,企业与高校要建立良好的合作关系,不应囿于某种特定的形式、模式,而应该采取多种形式,灵活多样地开展技术创新合作,使产学研合作产生最优的整体效应,从而使创新目标得以实现.康尼公司的发展经历了创业、积累和快速发展三个重要阶段,公司与南京工程学院的产学研合作,依据不同发展阶段、不同实力采取了不同的合作创新组织形式.     

测量比的标定方法分析与应用

标定是视觉测量的首要环节,标定结果的精度及算法的性能影响测量结果,在机械零件的尺寸测量中,普遍采用标定测量比的方法进行测量.经过缜密地推导,得出了测量比的计算公式,给出了严格的测量比定义.根据新的定义,必须保证零件到相机的距离和标定件到相机的距离严格相等,否则测量结果毫无意义.以空间两点高程差测量为例,给出了用测量比法进行尺寸测量的详细过程,可作为修正由于零件到相机距离变化而引起的测量误差的参考.     

基于FPGA的LED点阵系统控制器的设计与分析

设计了一种基于FPGA器件以FSM方式实现的LED点阵系统控制器模型.该控制器的主要控制逻辑都集中在一个FPCA器件中,控制器的I/O端口可以直接与驱动电路的输入接口相连.控制器与PC监控中心可以用RS-485或以太网口总线形式进行数据传输,通过仿真及下载验证该控制器具有硬件简洁、扩展方便、可靠性高等优点.     

XML文件网络加密方法研究

信息时代的到来,信息安全问题变得越来越重要,然而保障网络信息资源的完整性和准确性主要是通过应用日益成熟的加密技术来实现的。本文根据DES高速简便性和RSA密钥管理的方便和安全性,明确给出了RSA、DES算法结合的具体步骤及相互结合的优点,对XML文件进行加密以确保数据信息安全。     

汽车悬架振动实验台单频性的符号混沌特征辨识

分析了采用扫频激振方式工作的汽车悬架振动实验台的单频质量.根据计算时间序列的符号参数和混沌参数的原理,对符号概率序列构建了能够区分信号含噪程度的符号混沌特征,包括符号S熵、符号K熵、符号关联维和符号李指数4个参数.采用符号混沌特征,辨识实测的ACXX-160汽车悬架振动实验台振动信号,结果表明:(1)无论是扫频激振或等频激振,实验台振动信号均具有混沌性质;(2)扫频激振较之于等频激振,实验台振动信号的含噪程度大大增强,具有宽带随机性质.因此扫频激振方式不具有高质量的单频特性.图5,表1,参13.     

应用型本科院校图书馆在线信息素质教育模式探讨

在线信息素质教育是高校图书馆信息素质教育的趋势,介绍了国内外高校图书馆、国内应用型本科院校在线信息素质教育的现状,以南京工程学院图书馆为例,探讨了应用型本科院校图书馆在线信息素质教育模式。     

基于UKF的室内移动机器人定位问题

定位是移动机器人必须具备的基本要求,在室内环境中,物体大多是多边形,因此可由线段进行描述,由激光传感器获取环境信息,采用哈夫变换对激光数据进行分簇,最小二乘法拟合线段特征,并建立里程计模型和观测模型;在传统的EKF定位算法中,线性化处理会导致计算精度下降,甚至造成滤波器的不稳定,且推导Jacobian矩阵比较困难;为了克服EKF的缺点,文章采用UKF算法将里程计数据和激光传感器数据进行融合,无需进行线性化处理,可获得高精度的移动机器人的位姿;通过实验,验证了基于UKF的定位算法在定位的精确性上优于传统的EKF定位算法。