基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制

针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题,提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法.首先,运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型.然后,在此基础上设计表格型强化学习算法,实现机器人的稳定平衡控制.最后,针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题,采用模糊理论泛化动作空间,...     

分子电子学

作为纳米电子学的一个重要分支,分子电子学在近年来得到了巨大的发展,并成为国际上研究的热点。本文介绍了各种分子器件的制作技术及基本工作原理,回顾了近年来分子电子学的最新进展,展望了分子电子学的未来发展。     

基于电池热管理系统的微通道热管阵列的传热性能

温度是影响动力电池性能的关键因素.高效热管理技术可有效控制动力电池温度和温差.本研究采用微通道热管阵列作为电池热管理系统的热传导元件,分析了其在高热功率密度下的传热性能,理论计算了其等效导热系数,优化分析了其槽道尺寸对流动传热的影响,对比了其与主流散热技术的性能差异.研究发现,热功率密度为0.3658 W cm^-2时,强制风冷散热条件下,采用微通道热管阵列技术可维持热源处表面温度45℃以下,温差1.3℃以下,低于无微通道热管阵列导热情况下的温升15℃,温差3.8℃.随着热功率密度增大至0.9176 W cm^-2,微通道热管阵列的等效导热系数增大为6027 W m^-1K^-1,其热源处表面最大瞬态温差约2.75℃.增大槽道尺寸参数可进一步改善微通道热管阵列的导热系数,改善其传热性能,但对液体回流驱动力有一定影响.该阵列具有较好的动态工况热稳定性和低温快速加热能力.与烧结热管组的温度性能相比,微通道热管阵列组最大温度可降低15.1℃,表面温差降低14℃,具有显著降温和均温优势,表明微通道热管阵列在动力电池...     

基于遗传算法的均匀圆阵宽频段二维WSF算法

基于多圈均匀圆阵 (UCA)构造了二维加权子空间拟合 (WSF)算法的代价函数 ,用遗传算法进行了优化 ,从而得到了对宽频段内多个独立源或相干源的高精度、高分辨率和强鲁棒性的二维波达方向估计 (DOA)。计算机仿真表明了该算法的有效性。     

一种适用于软件雷达系统的数据流驱动机制

针对雷达信号处理各功能模块之间显著的流水性特征 ,结合一个通用的雷达信号处理系统———由清华大学研制的通用高速实时雷达信号处理系统的实验样机DSM(dataflow ,sharedmemoryandmultiplebusinterconnec tion) ,在研究现有静态、动态数据流驱动机制特点的基础上 ,提出了一种新型的适用于软件雷达系统的进程间准动态数据流驱动机制 ,并针对一个雷达信号处理的范例程序说明了编译器数据流驱动表的生成和系统数据流驱动的过程。     

巡航导弹的被动声检测与分类技术

给出了一种基于被动声信号处理技术的巡航导弹被动声检测与分类技术。在检测目标时 ,综合利用目标声信号与环境信号的能量、过零率及线谱对频率的变化量构成多边界判决函数 ,在分类时提取Mel倒谱特征参数 ,利用隐马尔可夫模型进行分类。通过对实际的 4类目标噪声信号进行检测和分类实验 ,结果令人满意 ,证明了该方法的优越性和工程应用前景。     

高层体系结构系统实施技术的初步实践与进一步研究

为满足分布仿真系统对开放性，重用性，可扩展性与面向应用上的需求，基于HLA标准开发或改造已有的仿真系统已成为当今分布式仿真系统实施的一个热点，本文将分析，介绍一个HLA系统应用实施的典型案例，并基于作者的初步实践，进一步探讨基于HLA标准的分布式仿真系统的实施技术。     

支持虚拟样机的协同仿真平台关键技术研究

为了支持虚拟样机开发环境中不同领域，分布，异构的仿真系统间的信息共享和互操作，提高协同仿真平台的可扩展性和灵活性，提出了灵巧产品模型建模，协同仿真资源库集成管理方案和协同环境运行框架，并具体说明了基于DCOM的仿真工具协同的关键实现技术，支持仿真联邦管理的数据库设计和CORBA的应用实现技术，通过轿车虚拟开发的初步应用实践，基于上述研究所开发的平台能有效支持复杂产品的虚拟开发。     

大型蒸汽管网的在线仿真研究

模型将蒸汽处理成为单相可压缩流体,将管网处理成为由节点和支路组成的一种网络结构。在仿真计算中,采用稀疏矩阵算法求解非线性方程组。同时,将管网模型与控制系统并列运行,通过实际运行数据辨识管路的阻力系数,使实际系统中管路的阻力变化实时反映到模型中来,达到在线仿真的目的.     

基于分布式仿真模型对象的分布式协同建模技术研究

针对目前复杂机电产品仿真通常只能集中建模的现状，提出一种新的分布式协同建模方法。首先分析了支持分布协同建模所必需的信息，然后利用分布式对象技术，将这些信息集成为分布式仿真模型对象。分布式仿真模型对象通过包含的丰富信息，支持能够被正确的组装和重用；通过自身的分布式特点使得建模人员能够透明访问它们。基于分布式仿真模型对象的分布式协同建模方法能够强有力支持复杂机电产品的分布式协同建模。