1R2T绳索牵引并联康复机器人绳索弹性研究

该文以平面三自由度(1R2T型)绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆(动平台)静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行了机构仿真,发现绳索弹性对系统静态刚度的影响比绳索拉力大。分析并仿真了系统受外界干扰后的振动状态,结果表明,增大绳索拉力可以提高系统的抗干扰性。建立了考虑绳索弹性的动力学方程,以期望轨迹通过逆动力学方程计算出的绳索拉力作为系统动力学的输入,用ADAMS和MATLAB进行系统动力学仿真和实验,结果表明,绳索的弹性使骨盆的实际运动范围变小,且出现了位姿误差,距起始点越远该误差越大。     

钼酸盐-柠檬酸盐络合物及有机酸对棕色固氮菌生长的影响

将经过0.9%NaCl溶液处理8h的棕色固氮菌(AzotobactervinelandiiOP)作为菌种分别接入Burk′s培养基和用不同有机酸替代柠檬酸三钠或用不同等摩尔的钼络合物替代钼酸钠的各种改良的Burk′s培养基中,分别测定菌体生长曲线和固氮活性.结果发现,与Burk′s培养基相比,以高柠檬酸、苹果酸、马来酸替代柠檬酸三钠或以K6[Mo2O5(cit)2]·5H2O、K4[Mo2O5(Hcit)2]·4H2O和Na2[MoO2(Hcit)]·3H2O替代柠檬酸三钠和钼酸钠的培养基能促进菌体的生长;以乙醇酸替代柠檬酸三钠的培养基则会抑制固氮菌的生长;各种培养条件下菌体细胞的C2H2还原活性表现了类似的规律.讨论了固氮酶活性中心FeMoco在装配过程中钼的可能运输方式和装配机理.     

后张T梁预应力筋管道摩阻损失测试与分析

通过对秦沈客运专线上跨度16m后张法预应力砼T梁的预应力筋管道摩阻损失进行测试,验证其损失值在规范允范内,说明张拉施工满足设计及施工规范。     

单机场地面等待问题的几种模型

空中交通拥挤不仅造成巨大的经济损失,也是飞行安全的重要隐患。地面等待是解决空中交通拥挤问题众多策略中普遍使用的一种,因为该策略经济又安全,它是将航班的空中等待前移至起飞机场的地面等待。本文首先对空中交通流量管理进行了简单的介绍,而后讨论了地面等待策略,最后阐述了几种地面等待模型。     

两种群随机模型的两种解法

考虑一个具体的关于两个竞争种群的模型,理论推导出两种群的种群期望的微分方程组.利用微分方程法和随机模拟法得到10,20,40 a后两种群的数量概率,分析并比较了微分方程法和随机模拟法得到的稳定性结果与确定性模型中的稳定性结果.     

方程iut=-Δu-k(x)|u|4/Nu爆破解的L2集中性质

讨论了一类非线性Schrodinger方程iut=-Δu-k（x）｜u｜^4/Nu的初值问题,其中k（x）为RN上的有界可微函数,得到其爆破解在t→T（爆破时间）的几个重要性质：在L^2空间中强极限的不存在性,爆破点以及L^2集中性质.     

力控组态软件在基于CAN总线的液压系统中的应用

在分析液压系统的要求和力控组态软件及CAN总线功能的基础上,利用力控组态软件强大的HMI(人机界面接口)／SCADA(监控和数据采集)功能,开发一个界面直观、功能齐全的监控系统。实现该系统的动态显示,系统位置、转速或压力的定量控制,设备的操作及管理等功能。     

迷宫流鼓泡光催化反应器结构对甲基橙降解性能的影响

设计了新型迷宫式鼓泡光催化反应器(LBPR),以30～40目活性碳为载体,采用溶胶-凝胶法制备了负载型TiO2薄膜颗粒光催化剂,对含甲基橙废水进行光催化降解.考察了反应器内折流板数量与出水液面高度等结构参数及液速对有机物降解性能的影响.结果表明:当折流板为12块,液面高度为4 cm时,在液量0.011 1 m3/h、催化剂4.8 g/L的完全流化的操作条件下反应1.5 h,降解率达到100%.此外还考察了催化剂带出量及其在反应器中的停留时间随液体流量以及折流板数的变化关系.     

结核分枝杆菌mpt64基因稳定表达细胞系的建立

为建立稳定表达结核分枝杆菌分泌蛋白MTP64的P815细胞系,将mpt64基因克隆到真核表达载体pcDNA3.1(-),构建mpt64真核表达载体.重组质粒酶切鉴定正确后,以Lipofectamine2000转染P815细胞,通过G418筛选后,得到阳性克隆,分别以RT-PCR方法检测mRNA表达,间接免疫荧光和Western-blot检测目的蛋白的表达.表达结核分枝杆菌分泌蛋白MPT64的真核表达载体转染细胞后,RT-PCR可扩增出目的基因片段,转染细胞间接免疫荧光检测阳性,Western-blot检测在约26 kDa处有特异显色条带,证实转染细胞表达目的基因.成功地建立mpt64稳定表达细胞系,为进一步结核疫苗评价奠定一定基础.     

贵阳市南明河水体营养状况及浮游植物群落结构特征调查

于2005年12（平水期）、2006年3月（枯水期）及2006年7月（丰水期）对南明河花溪大坝、甲秀楼、水口寺、普渡桥4个河道段面进行了理化因子及浮游植物群落结构的调查研究,结果是水口寺段水体污染最严重,总氮含量最高达26．2mg／L,城区里的河道中的水体已处于富营养化状态。浮游植物的香农（Shannon）及马格利夫（...