典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

2006年度"中国基础研究十大新闻"评选揭晓

2007年2月15日,由科技部基础研究管理中心和中国科学技术协会学会学术部共同举办的2006年度“中国基础研究十大新闻”评选活动在京揭晓,10项具有重大原创性和新闻性的代表性基础研究成果入选。     

连续铸钢用中间包衬里损伤的红外检测分析

利用一维稳态传热模型,计算中间包底面温度,建立了底面温度与中间包衬里损伤程度间的对应关系,发现中间包底面温度随着衬里损伤程度增加而增加.红外热像检测表明:中间包底面温度随着包龄的增加而增加;红外热像技术可以有效地对中间包衬里损伤进行检测;利用所建立的理论关系式,可以实现对中间包红外热像的定量分析.     

机床主传动系统优化设计的一种新方法

根据设计转速图的已知条件，把结构式化成两个列向量，将各传动组的传动比、 变速范围和各级转速用最小传动比表示；引用接触强度理论，将机床传动系统中各传 动轴间的中心距化成各传动组最小传动比函数；以中心距之和最小为目标函数，各传 动组最小传动比为设计变量进行优化，得最优转速图；采用改进的Ｈｏｏｋｅ－Ｊｅｅｖｅｓ法 通用程序，运算速度快，通用性好。     

大型水利枢纽砼运输浇筑系统的GPSS模型及仿真研究

本文应用系统仿真原理和GPSS(General Purpose Simulation System——通用仿真系统)仿真语言构造了大型水利枢纽混凝土工程的运输浇筑系统的GPSS模型，并通过计算机运行对该系统进行了仿真研究，得出了具有一定实用价值的结果，为大型水利枢纽的可行性研究、设计、施工提供了参考．     

带积分边界条件的共振边值问题正解的存在性

基于O’Regan和Zima所研究的范数形式的Leggett-Williams定理,利用Banach空间中锥和Leray-Schauder度的性质,研究了带有积分边界条件的二阶共振边值问题正解的存在性。最后给出了例子验证所得结论。     

软磁材料应用研究进展

软磁材料因其饱和磁感应强度高、磁导率高、矫顽力低、损耗低和环境稳定性好等优点,被广泛应用于通信、电源、计算机和各种电子产品等领域。随着信息技术和电子产品数字化的发展,电子仪器设备向着精密化、高效化和节能化方向发展,这就对软磁材料和元件提出了新的要求和挑战。如何取得具有较高饱和磁感应强度和低损耗的软磁材料已成为研究的重点。本文对传统软磁材料与新型软磁材料的研究现状作了总结,并对软磁材料的发展趋势作了展望,为后续软磁材料的发展提供指导方向。     

石河子市社区居民高血压知识、态度、行为调查分析

采用普查的方法对24小区25岁以上居民2674人进行高血压知识、态度、行为（KAB）调查,了解石河子市居民高血压的KAB情况.结果：调查人群高血压知识知晓率为27.1%,男性高于女性,45岁以下者高于45岁及以上者;患者知晓率、行为危险因素水平高于非患者（P＜0.001）,信念形成率低于非患者;居民对心脑血管疾病知识的知晓率与文化程度成正比.表明以社区为基础的健康教育和行为指导是提高全体居民KAB水平的最佳途径.     

BIM技术在酒店设计检测及优化分析中应用研究

在高档酒店设计过程中,各酒店管理公司会提出较多高于规范的要求.除了要依据《酒店设计任务书》外,还要考虑酒店管理公司设计顾问提出的意见.近年来建筑信息模型(BIM)技术在建筑设计领域得到了广泛的应用,以海南软件园酒店项目为例,根据设计院提供的初步设计图纸及业主的要求,通过BIM系统建模,并就BIM技术在酒店设计中的主要应用进行了分析,优化原始平面设计,进行碰撞检查、管线综合优化调整及漫游和净高检查,有利于建立机电模型构件的施工标准,提高施工质量,为项目的安全建设提供了良好的管理平台.实践表明BIM技术在建筑设计中的应用具有重要意义.     

PLS—近红外漫反射光谱法分析片剂药品补热息痛

研究了应用偏最小二乘法(PLS)同近红外漫反射光谱法结合,对扑热息痛片剂药品进行非破坏定量分析,建立了最佳的数学校正模型。讨论了主成分数对PLS定量预测能力的影响,预测了未知样品,预测结果是准确的。