基于Unity3D的水下机器人半实物仿真系统

基于Unity3D研制了一种由地面控制终端、机器人本体和三维仿真系统3部分组成的水下机器人半实物仿真系统,为水下机器人开发过程中的性能测试、控制算法分析和人员操作培训提供了仿真和测试平台。该系统采用同一地面控制终端作为三维仿真系统和机器人控制系统的统一指令输入源,以实现虚拟对象和机器人本体的同步工作,可对系统进行实时监测、调参。采用多目视觉技术对机器人位置采集,对传感器数据进行卡尔曼滤波处理。机器人运动仿真试验结果表明,机器人实际运动路径和仿真规划路径基本相同,该系统动态响应性和控制系统同步性较好。     

不同匹配网络对天线性能影响的研究

通过设计制作几种不同的阻抗匹配网络,分析不同的匹配方式对天线性能的影响,从而找出适用于天线组阵的最佳阻抗匹配变换网络,同时为天线设计人员提供一定的参考。     

国际重要检索系统与甘肃省科技期刊

对国际重要检索系统进行了论述,并对甘肃省科技期刊被国际重要检索系统收录情况进行了统计与分析。     

The Dynamics of Two-State Public Opinion Propagation On Signed Networks

The formation of public opinion on the network is a hot issue in the field of complex network research, and some classical dynamic models are used to solve this problem. The signed network is a particular form of the complex network, which can adequately describe the amicable and hostile relationships in complex real-world systems. However, the methods for studying the dynamic process of public opinion propagation on signed networks still require to be further discussed. In this paper, the authors pay attention to the influence of negative edges in order to design a two-state public opinion propagation mechanism suitable for signed networks. The authors first set the interaction rules between nodes and the transition rules of node states and then apply the model to synthetic and real-world signed networks. The simulation results show that there is a critical value of the negative edge ratio.When the negative edge ratio exceeds this critical value, the evolutionary result of public opinion will change from a consistent state to a split state. This conclusion is also consistent with the distribution result of opinions within communities in the signed network. Besides, the research on the network structural balance shows that the model makes the network evolve in a more balanced direction.     

基于观测器的广义时滞系统最优保成本控制

讨论一类含有参数不确定性且具有状态滞后的广义时滞系统的观测器型最优保成本控制器设计问题.不确定性假设是时变的且范数有界.通过基于状态观测器的线性状态反馈控制并采用一种新方法,结合凸优化理论得到了不确定广义时滞系统的最优保成本控制器的设计方法.该控制器的设计使得在满足一定的条件下对所有的不确定性,广义时滞系统是鲁棒可镇定的且二次型保成本指标最小,并证明了所得结论等价于一组线性矩阵不等式(LMIs)的可解性问题.最后给出实际算例验证了设计方法的有效性.     

松花江哈尔滨段硅藻植物初报

本文报道了松花江哈尔滨段硅藻门植物,共发现100个分类单位,包括57种40变种3变型,分别隶属于2纲6目9科23属,初步分析了松花江哈尔滨段硅藻植物群落的种类组成及生态类型,大部分的硅藻属于普生种类,同时出现了一些喜酸种类如:Melosira granulate(Ehr．)Ralfs,Navicular viridula var．rostellata (Kutz．)Cl,Stauroneis anceps Ehr,Eunotia major W．Smith．等,还有少量的嗜碱性种类出现．     

引入微元法思想的混合测控资源联合调度方法

针对混合测控资源联合调度中存在的资源属性繁多、偏好差异大以及可能出现的调度弧段冲突等问题,借鉴单体制测控网调度研究中的任务需求描述方法,对混合测控任务需求的特点进行分析,给出其任务需求的规范化描述。以测控调度收益值最大为目标,建立混合资源联合调度模型;引入微元法思想,提出了可用弧段扩展复用方法,以此为基础提出了基于改进遗传算法的求解策略。仿真结果表明：所建模型和相应的解冲突算法能有效提高测控需求满足率和测控收益。     

VR外设驱动的虚拟人姿态优化仿真方法

为解决常用的VR外设为穿戴于操作者身上的位置跟踪器,会给操作者带来额外不便的问题,提出一种基于视觉传感器组合的虚拟人驱动方案,实现简便无标记虚拟人运动实时驱动。引入参数化人体模型SMPL(skinned multi-person linear),通过最小化多个误差项组成的目标函数,改进算法提高虚拟人驱动精度,并计算得到符合真人形态与姿态的拟合人体模型数据,实现操作姿态人机工程学评价。实验结果表明：所提出的虚拟人数据驱动方法具有有效性。     

圆形加速器平衡轨道的计算

使用有限差分法,对方程中的非线性部分做泰勒展开,将其中的一次项和二次项都移至方程左端,对一次项直接离散,二次项进行半隐式处理,采用多层网格法外推方案,只需要很小的计算量就可以得到准确的解.将计算结果与龙格-库塔法以及传统的近似解析法做了比较,磁场调变度较小时三种方法符合很好.当磁场调变度变大时,传统的近似解析法由于未考虑非线性效应呈现出较大的误差,本方法具有更高的精度.本方法可用于计算磁场调变度很大的圆形加速器(例如固定磁场交变梯度加速器)的粒子平衡轨道.     

消失模铸造AZ91镁合金材料特性

对消失模铸造AZ91镁合金的表面成分进行了测定和分析,研究表明,在消失模铸造镁合金表面形成了复杂的MgO-Al2O3-SiO2-无定型C粒子等组成的薄膜.由于该薄膜的存在,铸件的耐腐蚀能力与普通重力铸造或其他铸造方法得到的镁合金铸件相比有较大提高.同时对消失模铸造镁合金的力学性能的变化进行了研究,发现消失模铸造条件下的AZ91镁合金拉伸性能比金属型、石墨型铸造的低,比树脂砂型的略高.并通过进行热处理强化,消失模铸造镁合金的抗拉强度、硬度和延伸率大大提高,其中高温时效对于提高合金的屈服强度、抗拉强度及加工硬化率非常有效.