基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

我国沿海8个地理群体缢蛏的表型性状对质量性状的影响

为了探讨不同地理群体缢蛏(Sinonovacula constricta)各表型性状对活体质量与软体质量的影响,本研究以辽宁丹东、辽宁庄河、河北秦皇岛、山东沙子口、江苏连云港、浙江象山、福建厦门、广东惠州等8个地理群体缢蛏为研究对象,分别测量各群体的壳高、壳长、壳宽、活体质量和软体质量,采用相关分析和通径分析计算各表型性状分别对活体质量和软体质量的通径系数、决定系数。试验结果表明,不同地理群体各性状之间的相关系数均达到显著水平(P<0.05);决定系数分析表明,不同地理群体缢蛏影响活体质量与软体质量的表型性状有所不同：辽宁丹东、河北秦皇岛和江苏连云港群体直接影响缢蛏活体质量最大的表型性状是壳高,辽宁庄河、山东沙子口和浙江象山群体的是壳宽,福建厦门和广东惠州群体的是壳长;辽宁丹东、辽宁庄河、河北秦皇岛、浙江象山和广东惠州群体直接影响缢蛏软体质量最大的表型性状是壳长,山东沙子口、江苏连云港和福建厦门群体的是壳高。剔除通径系数检验不显著的自变量,采用逐步回归的方法,建立不同地理群体缢蛏表型性状对活体质量与软体质量的最优回归方程,结果表明回归关系均达到了极显著水平(P<0.01)。...     

Nest structure and all stages of the long-cheeked yellow jacket Dolichovespula intermedia Birula (Hymenoptera: Vespidae)

Nest structure, morphology of all stages and behaviour have contributed to the phylogenetic and taxonomic studies of social vespids. Two aerial nests of Dolichovespula intermedia were discovered in China. The morphology of the three castes, the five larval instars, and the nest structure of D. intermedia Birula, are described in detail and illustrated. The presence of only one campaniform sensillum above each labial palp and the dense minute spicules on the posterior gena found in D. intermedia larvae are mentioned here for the first time for Dolichovespula. The identification characters between D. intermedia and Dolichovespula sylvestris are briefly discussed.     

外商直接投资趋势研究——基于灰色马尔可夫预测模型与时间序列模型的对比

外商直接投资是影响中国经济发展的重要因素,而未来外商直接投资的预测是其发展和决策的基础.文章在阐述外商直接投资对中国经济发展的作用以及对未来中国利用外资水平预测的必要性的基础上,选取2000-2013年度中国利用外商直接投资(FDI)的数据,通过建立灰色马尔可夫(GMM)和时间序列模型,对中国利用FDI的趋势进行预测,并对预测结果精度进行比较,以得出较优的预测模型.研究结果表明:传统灰色模型合格,但仍有可提升的空间;在此基础上,建立GMM预测模型对结果进行修正,所得模型的灰色关联度有很大提升,且与真实值差距进一步缩小;建立时间序列模型,并据此对数据进行预测;比较GMM与时间序列模型预测结果的精度,可知,GMM的预测精度较高,拟合效果较好.为验证这一结果的可信度,文章选取1990-2013年度北京市和重庆市FDI水平的数据,建立GMM和时间序列预测模型,再次发现GMM预测效果优于时间序列模型的预测效果.基于此,GMM对中国利用外资水平的预测结果较为可信,预测结果对完善中国直接利用外商投资的机制具有一定参考价值.     

自然主义思潮中的科学实践哲学:进路及其问题

当代科学哲学中的自然主义强调认识论与经验科学之间的连续性,在个体与社会认知维度之后,新兴的科学实践哲学也正是站在自然主义的立场上通过实践透视丰富的科学活动。而面对自然主义的规范性问题,目前的科学实践哲学则强于解构而疏于建构。     

Al涂层/AZ91镁合金复合铸造界面的研究

对型芯预喷涂一层Al涂层,将AZ91镁合金液浇注到铸型中实现基体和涂层的结合,对凝固后的结合界面组织和相组成进行分析。结果表明,AZ91镁合金液和Al涂层表面的氧化物发生反应,实现了界面间的润湿,形成冶金结合界面。该界面包含3个扩散层:镁合金基体一侧为(Al₁₂Mg₁₇+δ_Mg)共晶组织;中间层为Al₁₂Mg₁₇金属间化合物;Al涂层一侧为Al₃Mg₂金属间化合物,并弥散分布着一些氧化物。试验结果证明,通过复合铸造的方法可以实现Al涂层和镁合金基体的冶金结合。     

基于组件式GIS的地产市场管理信息系统建设

针对地产市场状况,为了高效管理地产市场,本文在地理信息系统的基础上,利用组件式GIS二次开发技术,提出一些开发地产市场管理信息系统的设计思想,并对系统组成的模块进行了分析和设计.     

聚丙烯酸钠高吸水树脂合成及尿素控释性研究

利用新型交联剂制备了聚丙烯酸钠高吸水性树脂,研究考察了交联剂种类及用量、引发剂用量、丙烯酸中和度以及反应时间等因素对高吸水性树脂溶胀率及溶解率的影响,得到了制备高溶胀率、低溶解率产物的最佳反应条件:交联剂用量0.08%(占丙烯酸单体的质量分数,下同),引发剂用量0.10%,丙烯酸的中和度60%,反应时间10 h.同时利用高吸水性树脂凝胶作为尿素控制释放基质,考察了高吸水树脂交联度、中和度等因素对尿素控制释放速率的影响.