空间五指灵巧手单指力柔顺控制系统设计

为了可靠稳定地抓握物体,空间五指灵巧手大多采用主动柔顺控制方法。针对单指研究了腱空间和关节空间两种阻抗控制方法。基于所研制灵巧手系统参数建立的动力学模型,对两种方法进行了仿真分析。仿真结果验证了腱张力分配算法和两种控制器设计的有效性。关节空间控制方法消除了耦合效应,从而具有更好的跟踪性能。     

安阳钢铁厂周围土壤环境质量的初步评价

随着工业生产的迅速发展,大量有害物随烟尘飘落和废水排放进入土壤.本文通过对安阳钢厂周围土壤环境的详细调查和采样测试,结果表明:此区主要污染因子是苯并(a)芘.     

平板状电流变阀压力差理论与实验分析

利用电流变技术,基于电流变阀的工作机理,设计了单通道平板状电流变阀和双通道平板状电流变阀样机.分析了两种平板状电流变阀压力-流量方程,并通过有限元方法理论分析了平板状电流变阀的强度.在理论分析的基础上,制作了两种平板状电流变阀样机并建立了实验系统,对影响平板状电流变阀性能的关键参数进出口压力差进行了实验研究.实验结果表明,平板状电流变阀的进出口压力差随流量增加而增大,还随着输入电压的提高而线性增大.当电压为110 kV、流量为211.2 mL/min时,单通道平板状电流变阀进出口压力差达到0.12 MPa.     

公共图书馆少儿服务探讨

分析了新时期公共图书馆开展少儿服务的重要性,对公共图书馆少儿服务的现状及存在的突出问题进行了分析,探讨了公共图书馆提高少儿服务整体水平的有效对策.     

美人蕉、鸢尾、黄菖蒲和千屈菜对富营养化水体净化效果研究

以美人蕉、鸢尾、千屈菜和黄菖蒲4种水生观赏植物为材料,分析单种植物和不同植物组合在富营养化水体中的生物量变化及对富营养化水体中总氮、总磷、pH、化学需氧量、溶解氧及叶绿素a含量的影响.结果表明,不同水生植物在富营养化水体中生长的生物量增加值差异性显著,变化范围为3.77~12.17g·L~(-1).单种植物和不同组合对富营养化水体中总氮、总磷和COD_(Mn)均具有良好的去除效果,对DO值有显著的增加作用(P0.05),且降低了水体pH.在处理35d时,单种植物对磷素去除率在87.24%~91.38%,植物组合对总磷去除率为62.67%~88.44%,对COD_(Mn)的去除效果达到显著水平(P0.05);此外,美人蕉和美人蕉+鸢尾组合对富营养化水体净化效果明显,各指标间有极显著相关性.该研究结果为利用水生观赏植物防止富营养化水体提供了依据和植物资源.     

时滞忆阻神经网络在反馈控制下的指数同步

文章研究时滞忆阻神经网络在反馈控制下的指数同步问题.与传统的连续神经网络相比,忆阻神经网络激活函数的不连续性使其达到同步更加困难.该文首先通过微分包含的概念和集值映射理论转化忆阻神经网络,并设计了一个新的反馈控制器;然后通过选取适当的李雅普诺夫函数并使用不等式放缩技巧,得到系统指数同步的充分条件.数值算例验证了理论结果...     

暴力与认同:美国华裔文学中男性身份建构——以李健孙的《支那崽》为例

美国华裔文学的"女性化"一直饱受诟病。华裔美国作家李健孙在他的作品《支那崽》和《荣耀与责任》中却塑造了一个积极向上的男性主人公形象。这两部作品里充满了阳刚之气,不仅是男子占支配地位,而且更加专注于传统的男性关注焦点和价值观。其作品里面的暴力描写对于塑造人物形象和实现其美国人,而非"他者"的身份建构有着重要的意义,同时这些暴力描写也有利于实现美国华裔文学的男性身份建构。     

唐山地区220kV输电线路综合防雷模拟仿真研究

为研究220 kV输电线路易发生雷电跳闸事故的原因及其综合防治措施,通过对输电线路仿真建模,利用ATP-EMTP仿真计算输电线路的反击跳闸率,利用基于EMG电气几何模型开发的C++程序计算输电线路的绕击跳闸率,以唐山地区某220 kV输电线路为例,对输电线路各基杆塔进行雷击闪络风险评估及防雷风险等级划分,确定了输电线路9个易闪点杆塔;且针对雷击风险较高的杆塔,进行原因分析,因地制宜提出了具有针对性的各基杆塔防雷改造措施。结果表明,差异化防雷对提高输电线路耐雷水平作用显著,所开发软件可提高仿真计算速率。     

Olfactory Threshold Concentration of Two Typical Earthy-Musty Odour Compounds in Black Carps and Bighead Carps

2-methylisoboneol(2-MIB)and geosmin are two typi-cal earthy-musty odour compounds in freshwater.In order to in-vestigate the olfactory thresholds of 2-MIB and g...