机器人多指手的多目标优化抓取规划

针对有摩擦点接触条件下的多指抓取模型,借鉴人手抓取经验,提出了接触安全裕度概念.通过修正摩擦锥约束条件,建立了具有一定接触安全裕度的非线性内力优化模型,用于求解合适的接触力.为获取最优的抓取位形,将物体位姿参数作为变量,确定接触力与多指手关节力矩的关系,基于多指手关节空间内的转角位置度和相对承载能力性能指标,建立了多指抓取的多目标优化模型.最后,以三指手抓取系统为例进行了分析求解,并利用多目标粒子群优化算法进行物体位姿规划,获取了规划模型的非劣解前沿.结果表明,该方法能在保证安全抓取条件下,有效改善多指抓取的综合性能.     

基于程序升温的煤层自然发火指标气体测试

研究煤自然发火过程中指标气体的产生规律.通过对上、下煤样在程序升温条件下测试研究煤层自然发火指标气体的变化规律,确定了测试煤样由低温氧化阶段到快速氧化阶段的临界温度和煤层自燃发火预测预报指标气体.研究结果表明:C2H4和C2H4/C2H6初始出现时的临界温度、C3H8/C2H4比值峰值点温度与煤样由低温氧化到快速氧化阶段的临界温度具有很强的一致性,均揭示了此时煤样已进入快速氧化阶段.该研究成果对开展煤自燃低温阶段实验研究提供了重要的科学价值.     

基于DSP Builder的低功耗DDS设计及FPGA实现

直接数字频率合成技术在数字通信系统中被广泛采用,在研究直接数字频率合成技术基本原理的基础上,利用FPGA的DSP开发工具DSP Builder对基于正弦八分段线性近似的DDS进行了建模设计,通过仿真分析证明该设计方法的正确性和实用性,并通过QuartusⅡ完成对FPGA器件的配置下载过程。     

砂砾石与结构接触面强度与变形特性试验研究

通过长江科学院和四川大学华西岩土仪器研究所针对实际工程中的砂砾石料与结构物所形成的接触面联合研制的大型叠环单剪仪,对砂砾石料与凝土接触面及夹泥皮混凝土接触面力学特性进行了相关试验研究.试验结果表明,泥皮的作用对结构接触面特征影响较大,在试验的法向应力范围内,砂砾石料与混凝土板接触面的剪应力与相对剪切位移呈现出较好的双曲线关系,可用Clough-Duncan双线性模型进行描述;而砂砾石料与夹泥皮的混凝土板的接触面试验在达破坏阶段后切向变形具有刚塑性的变形特征,可用殷宗泽刚塑性模型进行描述.     

生态文明视野下的环境法律责任

针对环境严重危机提出了建设生态文明制度,生态文明制度建设证明了现存制度包括法律制度的不完善。法律一直以来重视规范人为原因引致的环境损害的法律责任制度,在雪灾等自然灾害发生时,对环境损害和人身权、财产权的损害的救济却无任何法律可以援引,只能依靠当地政府和中央政府对突发事件处理的应急能力。如果法律只考虑到以人为原因引起的环境责任,则可以认为以人类为中心的环境法基本上并未改变。因此,建立一套自然环境损害发生后的法律责任制度,应付现代自然灾害发生后造成大范围环境损害的局面,是全面完善整个环境法律责任的途径,也是生态文明建设。     

带预制空心板的半刚性复合节点的弯矩和转动能力预测方法

对带预制空心板的复合梁-柱节点结构性能的研究目前是新颖且无暂行的可用来预测其弯矩和转动能力的计算方法．在本文中,在足尺度测试和参数分析的基础上,提出了预测该类型复合节点的弯矩和转动能力的设计公式．对所提计算方法和足尺度测试结果进行了对比,结果吻合良好．     

有限差分法在斜拉索张力振动测试识别中的应用

振动法测量斜拉索张力需要准确描述索力与自振频率的关系，考虑斜拉索边界条件、抗弯刚度和垂度的影响，使用有限差分法将斜拉索的静力平衡方程和自由振动方程离散，通过求解特征值问题建立了索力与振动频率的关系；然后将计算得到的模态频率与测试得到的模态频率比较，通过修正拉索张力计算值使计算频率与实测频率误差最小，最后修正的拉索张力则为斜拉索实际张力．通过对实际工程的测试结果分析表明，本文方法具有准确、实用的特点，可有效提高振动法测量斜拉索张力的精度。     

重庆东部40～46kaBP气候事件的石笋记录

石笋的 w(Mg)/w(Sr) 值与Mg的固液分配系数 D_Mg/Ca 直接相关,可作为估算古温度变化的地球化学温度计。用武隆县芙蓉洞的石笋中的Ca、Mg、Sr地球化学值重建了重庆东部40～46kaBP的古气候变化。古气候重建结果显示：46～44.6kaBP为温凉期;44.6～40.6kaBP为持续稳定的冷湿期;40.6～40kaBP为干热期。分辨率达51～135a的古温度曲线清晰地显示了41～42kaBP时期的Heinrich事件H4和在40、45和45.7kaBP的3个暖事件（IS8,9,10）,该结果与前人资料在误差范围内有很好的吻合。     

新型双控制器方案的磁悬浮止推轴承控制系统

介绍了磁悬浮止推轴承的实验系统 ,该系统经过位置传感器检测其信号 ,当位置变化时 ,系统可以通过调节电磁力的大小 ,实现闭环控制。利用线性控制原理对其系统建立了数学模型。新型双控制方案采用两个控制器 :一个是跟随控制器 ;一个是抗干扰控制器。系统的跟随性能可以单独由跟随器调节 ;系统的抗干扰性能可以单独由抗干扰控制器调节。采用新型双控制方案与 I- PD控制分别对其系统进行了仿真 ,并对其仿真结果进行了比较。对新型双控制方案的控制参数进行了整定。最后 ,给出了仿真结果及结论。     

单调优化的一种新凸化和凹化方法

提出了一个新的凸化、凹化变换,并证明了单调非线性规划总能变换成相应的凹极小化问题或反凸规划或标准D.C规划问题,再利用已有的关于这些规划问题求全局最优解的方法,可以求得原问题的全局最优解.