多车环境下智能货车的紧急转向决策及轨迹规划

决策与规划是实现自动驾驶的关键技术,针对自动驾驶货车在紧急转向避障时需要考虑换道时目标车道的安全性和规划出最优避障轨迹的问题,采用将换道时左右车道上的车辆与自车的相对距离和换道的最小安全距离的差值分别建立模糊关系的方法,通过比较模糊规则推理设计的安全值,选择更安全的车道进行转向避障,为了迅速规划出最优避障轨迹,采用三阶贝塞尔曲线,通过设计4个控制点坐标形成避障曲线,为了防止转向时横向加速度过大导致货车发生侧翻和速度过快与前车发生碰撞,设计车辆的稳定性边界和碰撞边界对控制点进行约束,使用MATLAB中的函数求解出不同车速下的最优换道轨迹,最后使用仿真软件进行仿真验证,结果表明设计出的避障决策和轨迹规划可以安全、有效地避开障碍。     

超高性能混凝土板加固足尺钢筋混凝土梁抗剪性能

为进一步研究超高性能混凝土(ultra-high-performance concrete, UHPC)预制板加固钢筋混凝土(reinforced concrete, RC)梁的抗剪性能,开展了3根足尺RC梁的试验研究,包含1根对比梁和2根UHPC预制板加固梁,关注UHPC板及其内嵌CFRP板条对RC梁抗剪性能的影响。试验结果表明：试验梁均发生受剪破坏,但加固梁的承载力、刚度和延性均明显提高,其中,因内嵌CFRP板条提高了UHPC板的抗裂性能,极限荷载及对应位移分别提高了30.8%和28.5%;螺杆力学锚固发挥了侧向约束作用和销栓作用,在一定程度上提高了UHPC板的贡献。同时,通过建立非线性有限元模型对试验梁进行了数值分析,模拟结果与试验结果吻合度高,表明模型所选的本构关系及相关参数合理,可用于预测UHPC板加固RC梁的全过程受力行为。     

基于差分自回归移动平均模型、长短期记忆网络模型及相关模型的无人机俯仰角预测

为了提高无人机俯仰角故障数据处理和预测的精确性和可靠性,避免增加无人机试飞成本,利用长短期记忆网络（Long Short Term Memory,LSTM）、注意力机制+LSTM模型和差分自回归移动平均模型（Autoregressive Integrated Moving Average Model,ARIMA）模型预测无人机试飞俯仰角故障数据。结果表明,ARIMA预测结果：MAE（Mean Absolute Error）=0.35,RMSE（Root Mean Square Error）=0.73,MAPE(Mean Absolute Percentage Error)=23.80%;LSTM模型预测结果：MAE=0.49,RMSE=0.74,MAPE=45.20%;注意力机制+LSTM模型预测结果：MAE=0.17,RMSE=0.53,MAPE=18.93%。可见注意力机制+LSTM模型比其余两种模型更适合于试飞俯仰角的数据预测,以上三种方法对无人机故障数据预测都具有实际意义,有效的预测可以推进自动飞行器和移动机器人的异常检测或外国直接投资研究的最新进展,以进一步提高自动和远程飞行操作的安全性。     

滴落状血迹形态与滴落高度的相关性研究

滴落状血迹是刑事案件现场常见血迹类型之一,因其包含丰富的信息,在现场分析及重建中是技术人员重点分析的内容.通常,针对犯罪现场滴落状血迹,需要推断是人体何部位出血,是直接形成还是间接形成.其中,推断滴落状血迹的量以及滴落高度是常见的问题.本文在考察已有研究成果的基础上,使用自主研发的测量记录程序进行了大规模的实验研究,并利用SPsS16.0 软件对实验数据进行分析,通过分析得到如下结论:线性回归模型和对数回归模型均能较好地拟合实验数据.而对数回归模型更符合实际情况,结合使用两种模型推算出的高度范围可以作为分析现场滴落状血迹的参考.     

Interlayer engineering of molybdenum disulfide toward efficient electrocatalytic hydrogenation

Electrocatalytic hydrogenation (ECH) enables the sustainable production of chemicals under ambient condition;however,suffers from serious competition with hydro...     

高龄原发性肺癌患者的手术治疗（附12例报告）

采用肺叶、支气管袖状肺叶切除等手术方式,对１２例高龄肺癌患者进行手术治疗,手术效果满意。笔者认为：对高龄肺癌患者的手术治疗,只要选择恰当的手术方式,做好围手术期的呼吸道管理,可以降低手术并发症和死亡率,提高术后生活质量。     

合作原则的违反与幽默

幽默是文学的一种表现形式,其产生的原因有很多。合作原则是语用学的重要原则之一,很多幽默的产生源于对合作原则的违反。文章从语用学角度,通过大量实例,探讨违反合作原则产生的幽默效果。     

多因素影响下的混凝土结构耐久寿命预测方法

将影响混凝土结构耐久性的因素分为程度型指标和速度型指标,在对构件外观状况、裂缝宽度、钢筋锈蚀和承载力衰减进行耐久性评判的基础上,计算结构的耐久性劣化程度和劣化速度,提出一种混凝土结构耐久寿命预测方法.经实例计算表明,该方法计算过程简单,具有一定的工程推广意义.     

山西省大学生体育锻炼现状分析与对策

通过调查与分析发现多数大学生都喜欢体育并能够按照一定的体育锻炼方法进行体育锻炼,对教学内容和评价方式提出了改革的要求;大学生参加体育活动的主要动机是为了增强体质,改善机体机能.存在的主要问题是有一部分大学生（30.1%）参加体育活动是“没有方法”的,缺乏科学性;参加体育锻炼的次数和每次参加体育活动的时间较少,不能保证体育锻炼的效果.以此提出三点对策：普及体育锻炼知识,倡导科学体育锻炼;改革教学内容,增加学生喜欢的运动项目;创建积极的体育锻炼环境和重视过程评价.     

多带激励语音压缩算法的仿真实现

作者从语音信号的多带激励模型出发，对ＭＢＥ语音压缩算法的原理作了详细的指出了它相对于传统ＬＰＣ等算法的优越性，并在计算机上进行仿真实验，给出了实验结果。作者最后就合成语音的质量，算法复杂度等方面，对ＭＢＥ声码器和部分常用标准语音压缩编码方案作了比较，也指出了今后所要研究的方向。