基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V     

UHF、L双频段频率发生器

已设计和研制成ＵＨＦ,Ｌ双频段频率发生器,通过控制电压可方便地在同一输出口输出所需信号,由于使用继电器和单刀双掷射频开关同步控制两个频段ＶＣＯ的工作与否及两通道的接通与否,使两频段的隔离度大于５０ｄＢ,采用温控装置使ＶＣＯ处于恒温工作状态,使输出频率稳定度大于１０＾－５,作者还介绍了该频率发生器的工作原理及主要部件的设计方法,最后给出了测试结果。     

不同频率微波辐照合成二苯硫脲

在不同频率低功率微波连续辐照常压回流条件下,苯胺与二硫化碳发生缩合反应,与常规回流方法相比,虽然温度未变,但１ＧＨｚ,５０ｍＷ微波可使反应速度提高５倍,产率提高至８８．２％,表明化学反应对微波频率具有一定的选择性,微波对该化学反应存在非致热作用。     

超低功耗数字雨量计的设计

超低功耗数字式雨量计是以MSP430为控制处理核心,针对不同模块采用相应的硬件和软件控制的系统,讨论了超低功耗数字雨量计的功能、组成和特点,阐述了它的软硬件设计思想及应用。     

低压减载相关问题研究

文章分析了低压减载防止电力系统电压崩溃的机理,比较了分散型和集中型低压切负荷方案的优缺点,并介绍了国内外使用低压减载的情况,指出如何合理地制定低压减载策略以有效地阻止电压崩溃的发生,选择低压减载的时间、地点和减载量方面应视各系统各地区的情况因地制宜。     

焦炉集气管压力优化控制策略

以唐山钢铁(集团)有限公司炼焦制气厂1号、2号焦炉集气管工艺过程为例，介绍了一种普遍适合于钢铁企业焦炉集气管压力调节的控制策略。     

低温下纤维束及束增强复合材料的应力集中

基于剪滞理论，采用一种六角形纤维束模型，以玻璃纤维和碳纤维束为例，计算了在低温下一纤维束内的纤维应力集中因子，并将此结果与常温下的计算结果进行比较，证实了随着温度的降低，玻璃纤维和碳纤维束中的应力集中会有不同程度改变的结论．采用修正的剪滞分析模型，研究了低温下单向玻璃和碳纤维束增强复合材料由纤维束断裂而导致的应力集中，得到的结果比现有常温下的计算结果更具实际意义，也证实了本文结果的合理性和精确性。     

卫星扫描相机对点目标探测的仿真研究

通过调研,给出空间卫星上扫描相机的探测模型.在此模型基础上,通过一系列空间坐标变换及分步假设来设计算法,然后用Matlab在计算机上仿真扫描相机对空问点日标的探测结果.把仿真的探测结果与STX中仿真结果相对比,验证此建模的正确性;此外,给出了探测模型及其仿真的应用方向.     

Characterization of Titanium-Containing Compounds in Gray Iron

Titanium produces different compounds in gray iron. In order to determine their characteristics, a scanning electron microscope, an energy dispersive X-ray spectroscopy, and an optical microscopy were used to analyze the morphology, distribution, and composition of titanium-containing compounds in metal- Iographic specimens and machined surfaces in four gray irons. The results show that the titanium-containing compounds in the gray irons are complex compounds containing V, Nb, Mn, S, and other metals, depending on the concentration of these elements in the iron. The number of titanium-containing compounds increases with increasing Ti content in the gray iron. Most of the titanium-containing compounds are located in the pearlite matrix, with some in the steadite and carbides. The results suggest that titanium-containing compounds reduce tool lifetime.     

数字在屏幕显示控制核的设计与FPGA实现

设计了一种数字在屏幕显示(On Screen Display,OSD)控制核,在水平和垂直扫描信号同步下,根据用户软件设置字符及位图的显示属性,合成OSD图像数据,与输入视频叠加显示.利用现场可编程门阵列(Fied Programmable Gate Array,FPGA)进行验证和性能测试,并通过温度实验,工作稳定可靠.将其应用于一款军用液晶显示器(Liquid Crystal Display,LCD),解决了实际问题.该OSD控制核的特点在于把基于字符和位图的两种OSD图像生成方法融合在一起,功能得到增强,生成了图文信息丰富的OSD图像,串、并行两种用户接口提高了系统兼容性.