基于触觉传感器和强化学习内在奖励的机械臂抓取方法

触觉在机器人抓取过程中扮演着重要的角色,但在大多数强化学习任务中,触觉仅被用于拓展状态空间,其提供的位置和压力等信息很少被完全利用.针对该问题,同时受内在奖励机制启发,首先设计了一种“倒T”形传感器阵列布局;然后基于这种传感器阵列提出了新的内在激励方法,该方法根据机械臂末端与物体接触位置的不同,给予不同的重视程度,鼓励智能体以更有效的姿态来夹取物体;最后将该方法在仿真环境中进行测试,结果表明该方法在夹取椭球和圆球物体任务中收敛速度比最新的基准方法平均提高了约20%.     

杜丝跳小蜂属1中国新纪录种(膜翅目:跳小蜂科)

记述了采自内蒙古锡林浩特的中国跳小蜂科1新纪录种——蚤状杜丝跳小蜂Dusmetia pulex(Ruschka, 1923).提供了新纪录种成虫的形态特征图及该属中国已知种检索表.     

对义务教育公平几个理论问题的探讨

义务教育公平是指所有适龄儿童、少年公正、平等、充分地享有教育机会、教育权利和教育资源等条件,以期实现个体健全、充分发展的教育状态。义务教育公平从形式上可分为起点公平和质量公平。义务教育公平在宏观上具有全体性、免费性、平等性、非排他性等特点;在微观上具有教育目标的唯一性、教育内容的统一性、教育过程对待的公正性、教育质量的保证性等特点。     

灾害旅游刍议

提出了灾害旅游的概念，并进行了初步讨论，指出自然灾害了可以成为旅游资源，开发灾害旅游具有巨大潜力，灾害旅游的提出对于旅游学和灾害学的发展都具有开拓意义。     

不对称取代方酸内鎓盐衍生物电子结构和光谱的理论研究

采用PM3系列方法对新合成的10个不对称取代方酸内盐进行了系统研究.计算得到它们的优化几何构型、电荷分布、IR谱及UV谱,并对光谱进行了理论确认.考察了组态数对理论UV谱的影响.结果表明它们都具有刚性平面结构:方酸环为缺电子中心:对前线轨道的能量分析说明这10个衍生物的一价负离子可以稳定存在,随着组态数目的增加,理论UV谱与实验结果的误差呈减小趋势.所有的光谱理论值和实验值的误差在10%左右.     

复合桩基承台下土的极限承载力提高值分析

为探究复合桩基承台下土体极限承载力提高值产生的根源,利用非线性有限元技术对常规桩筏基础(3D桩距)和复合桩基(6D桩距)进行三维弹塑性分析,得到土体绕桩滑动模式、土体极限承载力提高值等变化情况,并将数值计算的结果同提高值的理论解进行对比.分析结果表明:桩的遮拦作用使承台底土破坏时发生绕桩滑动并受到极限滑动阻力,从而提高了承台下土体的极限承载力;随着桩距的增大,承台下土体极限承载力提高的幅度和提高比例逐步下降,最后趋于天然地基的受荷特性.     

文学类型化探析

类型化是当代文学的一个重要现象,文学类型化有着多方面的动因:一是文学类型化有着传统的原因;另一原因是电视叙事的类型化和电视叙事作为儿童“元叙事”而导致儿童对类型化文学的接受。此外,文学类型化与大众文化盛行及文化产业化、文学商品化有关。文学类型化可能导致文学成为模仿写作和商业化写作。     

西方艺术的精神历程

西方艺术经历了一个漫长的旅程,在这个旅程的各个时期,艺术的精神是非常不同的,它们分别是:古代的或古典的、近代或浪漫与现实的、现代或表现与抽象的和当代或大众的.西方的古代艺术和近代艺术总体上讲是一脉相承的,在这里,我们可以时时看到那种田园景色以及感受到牧歌式的欢娱.现代西方艺术生活在工业时代,我们明显感到金属机械与水泥建筑对它的影响乃至逼迫.不过,西方艺术精神更大的转折还是在当代,因为它直接关系到艺术主人的归属或姓氏问题.这时的西方艺术乃至整个人类艺术的基本特性是商业化的,而它的标准则是大众趣味.