末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手

为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。     

文化差异与英语阅读能力

大学英语教学的主要目标之一就是培养学生较强的阅读能力。文化与语言的紧密联系决定了文化差异在英语阅读理解过程中的重要性。文化差异对英语阅读理解的影响主要体现在词语、思维模式与篇章、文化背景等几个方面,以提高学生的阅读能力为目的的文化教学应遵循一定的原则和方法,这些观点的提出能在一定程度上为外语教学实践提供新的思路和视角。     

试论“两栖式”城市化对区域协调发展的影响

改革开放以来,数量庞大的农民工群体到东部沿海城市务工。农民向农民工转变的这种半城市化定义为“两栖式”城市化,以实地调查为研究方法分析了“两栖式”城市化对区域协调发展的影响,由此指出“两栖式”城市化无法彻底地解决我国农村剩余劳动力问题。     

网眼罗拉型集聚纺集聚区须条集聚机理分析

为深入研究网眼罗拉型集聚纺系统中纤维须条在流场作用下的运动规律,建立了集聚区域的计算流体动力学(CFD)模型,并运用Fluent软件对该区域的流场进行数值计算,然后建立了纤维微元在气流场中的动力学模型,利用自编的Matlab程序对其进行求解,最后获得了纤维在集聚区的运动轨迹.研究结果表明不同初始位置的纤维运动轨迹能够反映须条的集聚规律;气流的横向作用力能够使须条在集聚方向上发生集聚;上层纤维较网眼罗拉表面的纤维集聚速度快;y轴向气流力使须条贴伏在网眼罗拉表面.     

关于《算数书》、秦律和上古粮米计量单位的几个问题

对张家山汉简《算数书》的舂粟、程禾条、睡虎地秦简的《仓律》中涉及粮米比率的律文进行考察,提出了一些新的校释意见,并就有关的校勘和训诂的方法提出了自己的看法;除作为重量单位和体积单位外,石在政府仓储事务中还是一个计量粮食的特殊单位,根据粮食种类的不同而具有不同的体积.     

电化学法直接测定游离硫离子

用电化学方法在pH=13、15～18℃环境中直接测定游离S2-,灵敏、简便.实验以单线性伏安法,采用铂盘电极对S2-进行测试,结果显示,线性范围为1.00×10-5～5.00×10-4mol·L-1,检测限在1.00×10-5mol·L-1,回收率92.03%.对五个天然水体样品进行测定,其中一个样品中的S2-浓度是2.00×10-5mol·L-1,     

陀螺经纬仪3种定向方法的研究与探讨

对陀螺经纬仪中天法、新中天法、时差法3种定向方法进行了分析研究,指出3种方法的定向精度均能满足定向需要,但从野外的劳动强度和时间上考虑,时差法优于中天法和新中天法。     

采空区上覆岩层诱发矿震及预测技术研究

基于大面积采空区垮落灾害案倒及文献资料,探讨了近年来出现的一种特殊矿山煤岩动力灾害现象：采空区顶板火面积垮落诱发矿震与气体动力灾害。论证了矿震发生前期的动力演变与时空尺度。应用能量转换与守恒理论,详尽地揭示了采空区矿震表征及动力灾害构成要素的时空关联尺度。针对矿震的发展及形成过程提出将声发射监测技术作为矿震预报的基础,并提出运用线定位法和任意平面三角形定位法对震源定位的基本原理。     

微纳米颗粒对螺旋藻生长的影响

探讨了活性炭、沸石、二氧化钛、蒙脱土等微纳米粒子对螺旋藻生长的影响,通过分析蛋白质含量、叶绿素含量、残留苯酚含量和形态观察来分析固体颗粒-螺旋藻-苯酚三方的相互作用,为研究固体颗粒对螺旋藻生长的影响、研究微纳米粒子对生物生长的作用机理提供了重要资料。     

激波反射对扰动界面湍流混合区影响的数值分析

发展三维可压缩多介质黏性流动和湍流流动的大涡数值模拟方法MVFT3D,对Poggi等人进行的重流体冲击加载轻流体激波管界面不稳定性实验进行数值模拟,通过Vreman SGS应力模型模拟小尺度运动对大尺度运动的影响,运用统计方法分析湍动能特征。计算结果显示,激波多次加载下扰动界面不稳定性及其诱发的湍流混合是一个非常复杂的发展演化过程,在反射激波第一次加载前湍流混合区宽度增长缓慢,湍动能按时间和空间的1.3次幂指数规律衰减,再加载后湍流混合区宽度非线性增长加快,湍动能强度迅速增强后再逐渐递减,而后期的流场则出现明显的气泡竞争现象。计算给出两次再加载的湍流混合区宽度与实验测试结果吻合,第一次再加载前湍动能随时间和空间1.3次幂指数衰减规律与Mohamed和Larue的研究结论一致。数值模拟再现了实验观察到的激波多次加载过程并描述了湍流混合区发展演化的基本物理特征,检验了数值方法和计算程序。