一种基于凸壳的智能服务机器人路径规划算法

将一种基于凸壳的路径规划算法应用于体育场智能服务机器人,首先采用基于Haar特征分类器的方法确定球的坐标,采用基于颜色模型的方法确定机器人的位置及航向,并根据机器人的自身特点,将一定范围内的多个球视为一个目标点处理;然后以目标点坐标作为算法输入,采用基于凸壳的路径规划算法得到一条较优的捡球路径.该算法可以降低机器人的捡球运动代价,有效提高机器人的捡球效率.     

基于CAN网络的混合动力汽车硬件在环仿真平台

建立基于多xPC-Target系统的混合动力汽车硬件分布式实时在环仿真平台.通过CAN网络将2个xPC-Target双机系统组合而成.2个xPC-Target双机系统各自运行混合动力汽车各个功能模块的仿真模型,实现数据采集、处理及计算.使用多个xPC-Target系统能够有效分担仿真硬件设备的计算量,有利于提高仿真模型复杂度,提高仿真精度.由CAN网络实现2个xPC-Target系统间的通信.对xPC-Target的性能进行了测试,对CAN通信的时延进行了测试.在所构建的仿真平台上进行的计算验证了仿真平台的可靠性.     

质酸金的合成及性质研究

为获得透明质酸新的功能,对其进行结构修饰.以氯金酸、透明质酸钠为原料合成质酸金.通过元素分析、冷场扫描电子显微镜、傅里叶变换红外光谱和核磁共振分析对其结构进行了表征,对肺癌细胞A549、肝癌细胞BEL7402增殖影响进行了研究.结果表明,在高剂量下对肝癌细胞BEL7402的增殖有明显的抑制活性,对肺癌细胞A549的增殖有边缘抑制活性.     

不同序贯的吉非替尼与化疗药物联合对人肝癌细胞Bel-7402增殖的抑制作用

应用MTT法检测了靶向性药物吉非替尼(gefitinib)分别与阿霉素(ADM)、氟尿嘧啶(5-FU)、顺铂(DDP)和紫杉醇(PTX)等4种化疗药物按照不同给药序贯联合作用对肝癌细胞Bel-7402增殖的影响.结果表明,吉非替尼与4种化疗药物联用对Bel-7402细胞增殖的抑制作用效果均要好于单药治疗,其对细胞的IC50较单独用药时明显较低.联合用药效果受到给药序贯的影响,用靶向性药物前先用化疗药物的效果要好于先用靶向性药物后用化疗药物.研究结果可供肝癌临床治疗参考,有助于临床降低用药剂量,减轻药物毒副作用.     

使用前景/背景区域率失真特性的码率控制方法

为提高视频编码器码率控制的性能,根据视频内容将视频帧划分成包含主要运动物体的前景区域和相对静止背景的背景区域,分析各区域的率失真特性,提出一种适用于H.264/AVC编码器的基于区域的宏块层码率控制方法. 比特分配中,根据宏块的区域信息确定加权因子,自适应地为重要宏块分配较大的目标比特预算. 不同区域使用对应参数的二次模型确定宏块量化参数(quantization parameter,QP),并以已编码宏块的QP为参考调整计算所得QP,以降低前景与背景区域间、相邻宏块间的编码质量波动. 宏块编码结束后,根据实际编码信息更新各区域的码率控制参数. 实验测试表明,提出方法能够有效降低实际码率与目标码率之间的相对偏差,提高编码效率和解码恢复视频的主观质量。     

淀山湖后生浮游动物群落结构特征分析

于2008年10月至2009年10月对淀山湖浮游动物的群落结构组成及现存量进行了调查研究.共鉴定浮游动物80种,其中轮虫46种(58％),枝角类21种(26％),桡足类13种(16％),优势种主要为螺形龟甲轮虫(Keratella cochlearis)、矩形龟甲轮虫(Keratella quadrata)、曲腿龟甲轮...     

剩余压紧力条件下滑靴副的油膜特性及功耗

在考虑滑靴高速旋转时底面会形成热楔支承力的基础上,利用求解高次微分方程的研究方法建立了剩余压紧力状态下柱塞泵的滑靴底面的油膜模型,通过Matlab编程精确描述了剩余压紧力状态下滑靴油膜的动态特性,并以此为基础研究了滑靴的油膜厚度与负载、转速的关系,推导了滑靴高速运行所造成的功耗损失,同时分析了负载和转速变化对滑靴功耗损...     

视频显示的小尺寸工件精密测量方法

传统的显微测量视场小,操作繁琐,读数与定位存在人员的主观误差。针对这些缺点,设计了一种机器视觉与显微测量相结合的测量系统。该系统利用显微镜和视频显示的放大作用,光栅测微仪测量的精准性,实时检测被测工件的倒角位置,在人工干预下实现了高精度测量。对一般的测量显微镜进行改装,采用双屏幕显示。既有效的利用了摄像机的分辨率,使测量视场可以满屏显示,又使得计算机进行倒角测量的同时可以采集并显示其它参数测量模块的数据,实现一机多用,因此具有较高的性价比。对特殊工件尺寸的精密测量具有实用价值。     

基于PLC和TD400C的建筑玻璃真空镀膜生产线电气系统控制

介绍了利用S7-200 CPU226和TD400C文本显示器友好人机界面构成真空镀膜生产线控制系统的组成、特点,程序编制及在应用中注意的问题.实现了建筑玻璃真空镀膜生产过程的自动化.     

锥体下落过程的空气阻力

运用流体粘滞阻力公式,对Re＜1,103＜Re＜105等情况下自由落体的流体粘滞阻力作了推导;通过实验及数值模拟法研究了理想锥体不同锥角、不同母线的自由下落过程,实验结果与理论推导基本吻合,时间误差为0.04s.