仿尺蠖步态的爬杆机器人的动态仿真研究

以仿尺蠖步态的爬杆机器人为研究对象,对其机械结构及行进步态进行了分析,并进一步利用ADAMS软件建立了该仿生机器人的虚拟样机,对该仿生机器人进行了动态模拟仿真实验。研究了在爬杆过程中仿生机器人头部与尾部的速度及位移随时间的变化关系,以及该仿生机器人对变直径工作杆的适应能力,同时分析了不同摩擦材料制成的自锁机构对机器人运动特性的影响。仿真结果表明：该仿生机器人对于直径在一定范围内变化的工作杆有着较好的适应能力,且自锁机构的静摩擦系数为影响该机器人运动特性的关键参数。     

纳米TiO2/ZnO光催化降解氯胺磷的研究

采用溶胶-凝胶法制备了几种不同比例的纳米TiO2/ZnO复合半导体光催化剂及纯TiO2、ZnO单组分催化剂,并利用XRD,FE-SEM等手段对样品的结构和形貌进行表征.选用有机磷药氯胺磷为光催化降解对象,利用钼锑抗分光光度法测量并计算降解率,研究了溶液初始浓度、催化剂用量、催化剂的不同配比、热处理温度及溶液的pH值等因素对光催化降解效果的影响.实验结果表明:对于初始浓度4.5mg/L的氯胺磷溶液,催化剂用量为0.6 g·L<'-1>时,TiO2与ZnO的最佳比例为10:1,最佳热处理温度为500℃.反应进行5 h后,最大降解率可达到44.1%.在酸性及碱性介质中均有利于氯胺磷的降解,降解后溶液pH值都向中性趋近     

不同分子量膜对清络通痹水提液梯度纯化对比研究

目的通过考察不同梯度分子量膜对中药水提液物理化学性质的影响,探索中药水提液复杂体系在膜分离过程中的规律。方法测定以0．2μmAl2O3无机陶瓷膜和5万、1万、6千分子量PS膜纯化清络通痹水提液前后各样品的pH、浊度、粘度、电导率、青藤碱含量、总固含物量等指标。结果清络通痹水提液在膜分离前后的pH、浊度、粘度、电导率及青藤碱含量等方面表现出不同的特征。结论膜纯化前后样品的各指标变化趋势呈现一定的相关性。     

基于BIST的板级数模混合电路的可测性研究

本文通过对电路板可测性设计技术的广泛研究,提出基于板级BIST技术的可测性设计方法,在此基础上设计和研制了具有可测性的板级数模混合电路验证样机。该样机采用分块监测,逐级诊断的故障诊断策略,采用模块和元件两级故障定位方法,验证平台的测试实验表明分级监测的可行性,指明了可测性设计和内建自测试技术的研究新思路。     

基于5G的无线携能通信技术研究与发展

无线携能通信(Simultaneous Wireless Information and Power Transfer,SWIPT)技术提高了频谱的利用率,同时可实现传统网络的节能减排,为网络提供了更智能的自治能力、更广泛的覆盖范围、更高度集成的系统能力等美好前景.针对这一新的研究领域,本文从资源优化分配和安全传输的角...     

氯化苯甲醛肟的简便合成

以廉价的三氯异氰尿酸和取代的苯甲醛肟为原料合成了一系列的氯化苯甲醛肟,方法操作和后处理简便.并考察了反应条件对产物收率的影响,确定了最佳的反应条件:苯甲醛肟与三氯异氰尿酸的摩尔比为2∶1左右,溶剂为四氢呋喃,温度0～5℃,反应时间4～6 h,产物收率可达到90%以上.     

表面活性剂降低颗粒煤瓦斯涌出量初步实验研究

本文根据毛细现象,提出向落煤喷洒活性剂溶液,降低和延缓落煤瓦斯涌出的新方法,通过实验室初步试验,证实了该理论的正确性.实验得出经过喷洒过的颗粒煤瓦斯涌出量降低10%～40%,对治理瓦斯超限具有一定的实用价值.     

Beta算子关于导数只具有第1类间断点函数的同时逼近

利用概率论中中心极限定理研究了Beta算子及其导数对导数只具有第1类间断点函数类的同时逼近问题,得到了误差的点态的估计.     

基于可逆序视频的视频纹理合成方法的研究

视频纹理是一种介于图像和视频之间的媒体,它的合成主要是通过不断重复视频片断实现的。如何发掘和表现视频中的可重复片断是合成中的一个关键问题,本文研究了视频中的可逆序现象,并基于这种现象构造一种新的基于渐变的视频纹理合成方法。试验证明对于一些可逆序播放的视频,这种方法能够合成已有合成方法所不能合成的视频纹理。     

论云南武定彝文《指路经》及其文化价值

《指路经》主要用于呗耄为亡灵指引道路进入祖先居住的地方。武定彝文《指路经》内容分为:刚死去的亡灵无归属感、祭祀亡灵、呗耄指引亡灵到达祖先发祥地,以及告诫亡灵在奔赴祖先圣地的路途中所要注意等问题。武定《指路经》展现了彝族先民的世界观和其宗教文化观等方面的内容。