基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究

为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制. 利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数. 通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高. 利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证.      

膨胀土基坑边坡降雨入渗的一维数值模拟

应用非饱和膨胀土一维降雨入渗模型,模拟膨胀土边坡在降雨入渗条件下的水分运移规律,通过数值计算, 求得边坡在任意时刻任意位置的体积含水率;并分析了降雨强度、水分扩散率以及导水率变化对边坡水分运移的 影响.计算结果可以用矩阵的形式和三维空间曲面的形式表示出来,方便应用.     

在不完全信息下的内部交易行为分析

在真实的金融市场中,内部交易者往往不能准确预知风险资产价值,而观测到关于风险资产价值的一个信号。本文应用正交化技巧,对交易价格信息进行分离,研究了两期不完全信息下的内部交易。研究表明,信号扭曲因素显著影响了市场流动性、市场深度、内部交易者期望利润以及信息的释放量。     

关于若干整数分拆问题

Y．Alavi,A．J．Boals,G．Chartrand,P．ErdSs和O．R．Oellermann提出下面的猜想：已知整数a1,a2,…,ak,满足n≤ai≤2n-2,1≤i≤k,且a1＋a2＋…＋ak=rt（n＋1）／2,则S=（1,2,…,n）包含有k个互不相交子集S1,S2,…,Sk,满足ai=∑（Si）,1≤i≤k。推广该猜想,得到下面的定理：已知整数a1,a2,…,ak,满足ai≥n,1≤i≤k,且a1＋a2＋…＋a4≤n（n＋1）／2,则S={1,2,…,n）包含有k个互不相交子集．S1,S2,…,Sk,满足ai=∑（Si）,1≤i≤k。由此定理易推出K．Ando,S．Gervacio和M．Kano证明的一个主要定理。参考文献中的一个错误同时被更正。     

分布式数据库中重复查询的半连接算法研究

 分布式数据库系统中查询优化处理是非常重要的一环.在分析了基于半连接查询优化算法的同时,结合分布式数据库应用中存在的大量的重复查询操作的特点,提出了一种基于重复查询的半连接算法,利用存储少量的中间结果,从而缩短了计算时间和传输时间,提高了查询效率.     

一类二阶多时滞泛函微分方程多个周期解的存在性

利用重合度理论获得了二阶多时滞泛函微分方程xw(t)+f(t,x(t-τ1(t),x(t-τ2(t)))(x'(t))n+f(x(t))·x'(t)+a(t)x2(t-τ3(t))+b(t)x(t-τ3(t))=p(t)(n≥2)多个周期解的存在性,得到了这类方程至少存在2个周期解的结论.     

一种基于遗传算法参数优化的改进人工势场法

人工势场法是一种简单有效的移动机器人路径规划算法.针对传统人工势场法在路径规划中的一类目标点不可达问题,提出了一种在局部最小点改变斥力角度和设定虚拟最小局部区域的解决方案,同时采用遗传算法对改进算法中斥力改变角度以及虚拟最小局部区域的半径两个参数进行优化.仿真实验说明本文所提算法能在起点和终点之间规划出一条简捷、光滑和安全的路径.     

火车站售票厅内空气品质的检测与评价

为了解火车站售票厅内的空气质量状况,采用便携式快速检测仪于2004年7月22~30日对广州火车站售票厅内的室内空气品质进行检测.检测的参数主要有CO、CO2、可吸入颗粒物(PM10)和总挥发性有机化合物(TVOC).所测室内CO2(775~1 578×10-6)和PM10(0.129-0.346 mg.m-3)严重超标.结果表明:室内的污染水平高于室外.     

面向中小企业智能报表系统的研究与实现

为满足中小企业灵活多变的报表需求,简化报表的制作流程。文章提出了报表结构按类分解、分块存储及按需组合的方法,给出基本报表分区和报表列种类概念,详细阐述报表生成器的设计原理及关键技术,设计出报表定义及生成系统和权限管理机制。该系统可为用户提供灵活多变、快捷生成报表服务,对一般企业的报表制作具有通用性。     

钢-混凝土组合梁附加挠度的能量法分析

钢梁与混凝土之间的相对滑移使钢-混凝土组合梁刚度降低,变形增大。文章从能量的角度,提出滑移效应下剪力连接件应变能公式;建立了钢-混凝土组合梁应变性能分析的微分方程;并对集中荷载下简支梁的挠曲线进行了实例求解;与换算截面法和有限元分析结果比较,验证了通过能量法求解滑移效应下组合梁挠度的可行性。