基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

水的相图与pH-电势图的Flash课件制作

围绕无机化学精品课课程建设，配合水的相图、pH-电势图相关内容的教学，利用二维动画制作软件Flash制作了水的相图、pH-电势图的课件。     

活血陪元法治疗对艾滋病患者T淋巴细胞功能的影响

目的研究活血培元法治疗对艾滋病患者T淋巴细胞功能的影响.方法筛选已经开始服用抗逆转录病毒药物的HIV/AIDS成年患者24例,且病毒载量＜500 copies/ml,随机分成两组,一组加用东研Ⅰ号颗粒(中成药)和安慰剂对照,观察患者0、12、24w后的临床症状体征、T淋巴细胞亚群、血清HIV病毒载量以及细胞因子(IL-2、IL-4、IL-10、INF-γ)的变化.结果分析中药组与对照组0、12、24w后症状体征积分两组存在明显差异(P＜0.05);T细胞亚群CD4+T细胞绝对计数也有明显差异(P＜0.05);细胞因子两组均无明显差异(P＞0.05).两组病毒载量始终均为＜500 copies/ml.结论中药活血陪元法(东研Ⅰ号颗粒)能有效改善HIV/AIDS患者的临床症状及体征,提高患者的CD4+T细胞绝对计数,协助抗逆转录病毒药物控制病毒载量,但未发现对患者T细胞功能的部分细胞因子有显著影响.     

硫酸锰深度净化的研究

对用锰粉去除工业硫酸锰中杂质进行了探讨实验,结果表明:控制反应温度90℃,锰粉加入量1.9%,反应时间4 h,静置时间48 h后,工业二级硫酸锰可净化达到肥料级、饲料级硫酸锰产品标准。     

采用自举技术的不完全绝热电路

为了大规模集成电路的低能耗应用,提出了一种不完全绝热电路——自举能量回收逻辑电路(bootstrapenergyrecoverylogic,BERL)。该电路采用二相无交叠功率时钟。由于采用自举技术,使负载的冲放电过程不会产生非绝热损失,并且输出开关的导通电阻变小,使绝热损失降低。为了比较BERL电路与静态CMOS电路及PAL-2n绝热电路的能耗,设计了反相器链电路。Hspice软件仿真结果表明,BERL电路的工作频率可以超过400MHz。在10～100MHz下,BERL能耗只有静态CMOS电路的25%～33%。相对于PAL-2n电路,BERL也有较低的能耗。在200MHz下,BERL能耗只有PAL-2n的50%。负载越重,BERL电路的低能耗优势越明显。     

关于企业品牌与品牌文化的基本理论问题

通过借鉴国内外品牌及品牌文化发展和研究的成果,阐释了品牌及品牌文化的基本理论问题,包括品牌的内涵与特征,品牌与名牌、商标的区别及企业文化与品牌文化的区别。     

磁控式异步电动机软起动器的开发与应用

详细介绍了将传统磁放大器用于异步电机降压起动、实现软起动功能的原理以及实际实现线路，是异步电机减压软起动技术领域的一项创新。     

不同卫星遥感数据镶嵌最优方法探讨——以ASTER和TM影像为例

以贵州省黔南州ASTER和TM影像为数据源,运用IMAGINE ERDAS V9.1软件为主要支撑,介绍不同影像的几何校正和拼接的基本原理和方法,使数据处理和应用达到优化,为影像收集困难地区开展遥感调查及应用提供新途径。     

腹腔镜治疗老年人萎缩性胆囊炎的体会

目的探讨老年人萎缩性胆囊炎的特点和手术方法。方法回顾分析我院2005年5月-2008年5月40例老年性萎缩性胆囊炎的临床资料。结果1例因胆囊癌中转开腹外，其余均获成功，患者全部治愈，未发生严重并发症。结论老年人萎缩性胆囊炎手术难度大，风险高，但术前充分准备，术中术后加强监测以及把握手术技巧，行腹腔镜胆囊切除（LC）是可行的。