基于多尺度特征混合注意力的连续帧深度估计

目的 估计获取拍摄物体到相机之间距离的深度信息是单目视觉 SLAM 中获取深度信息的方法,针对无监督单目深度估计算法出现精度不足以及误差较大的问题,提出基于多尺度特征融合的混合注意力机制的连续帧深度估计网络。 方法 通过深度估计和位姿估计的两种编码器解码器结构分别得到深度信息和 6 自由度的位姿信息,深度信息和位姿信息进行图像重建与原图损失计算输出深度信息,深度估计解码器编码器结构构成 U 型网络,位姿估计网络和深度估计网络使用同一个编码器,通过位姿估计解码器输出位姿信息;在编码器中使用混合注意力机制 CBAM 网络结合 ResNet 网络提取四个不同尺度的特征图,为了提升估计的深度信息轮廓细节在提取的每个不同尺度的特征中再进行分配可学习权重系数提取局部和全局特征再和原始特征进行融合。 结果 在 KITTI 数据集上进行训练同时进行误差以及精度评估,最后还进行了测试,与经典的 monodepth2 单目方法相比误差评估指标相对误差、均方根误差和对数均方根误差分别降低 0. 034、0. 129 和 0. 002,自制测试图片证明了网络的泛化性。 结论使用混合注意力机制结合的 ResNet 网络提取多尺度特征,同时在提取的特征上进行多尺度特征融合提升了深度估计效果,改善了轮廓细节。     

基于深度学习GRU网络的UWB室内定位优化

为减少信号传输质量和距离估计算法等因素对定位精度的影响,将深度学习应用于超宽带（ultra wide band,UWB）室内定位系统,利用门控循环单元（gated recurrent unit,GRU）网络代替传统UWB室内定位系统中的三边测量过程,以提高UWB室内定位精度。在得到定位标签到基站的距离信息后,将距离信息输入GRU网络中,输出最终位置坐标。GRU作为循环神经网络（recurrent neural network,RNN）的变种,既含有RNN处理时序数据的优势,又解决了RNN中的长程依赖问题。对GRU网络模型中不同学习率、优化器、批量大小、网络层数、隐藏神经元数量参数进行调整和训练。结果表明,基于GRU网络模型的UWB室内定位系统显著提高了定位精度,平均定位误差为6.8 cm。     

基于向量残差SVD的混凝土超声测试温度效应研究

为研究温度对混凝土超声测试尾波信号的影响规律;将信号向量间的归一化夹角作为波动指标,反映温度效应引起的信号变化;通过向量残差矩阵SVD获得表征温度效应大小的特征向量,建立向量空间映射和温度差的数学关系。在实验室采集混凝土梁尾波信号进行验证,结果表明,随温度升高尾波信号的波形发生后移,文中方法可分段线性量化温度效应;基于量化结果,得到常温下超声尾波信号最敏感的温度区间;任意4.5 ℃范围内,可去除74%~90%的温度效应。     

胸部多发伤出血性休克早期自体血回输救治的实验

 构建胸部创伤血气胸、失血性休克动物模型,应用集负压吸引、血液回收、抗凝过滤、自体输血、穿刺引流等多功能的一次性专利装置回收胸腔血,探讨自体血回输对重创失血休克血气胸救治效果。将普通级比格犬18只随机分为微创休克组(A组,n=6只)、重创血气胸失血性休克自体血回输组(B组,n=6只)、重创血气胸失血性休克非自体血回输组(C组,n=6只)。观察动物的存活率、生理指标、常规红细胞各项参数和血小板数量。结果表明,与对照组相比,实验组动物的存活率高, 血液中红细胞等各项参数保持良好。运用自体血回收装置回输胸腔血对重创失血休克血气胸犬有明显的救治作用。     

响应面法优化发酵藤茶黄酮和多糖的提取工艺

根据单因素试验的结果,采用响应面分析法优化藤茶黄酮和多糖的提取工艺.结果表明:最佳提取工艺条件为提取温度96℃,时间1.6h,料液比1∶21.在此优化工艺条件下,总黄酮和多糖的提取得率分别为22.94%和2.13%.藤茶黄酮和多糖的优化提取工艺有利于藤茶资源的综合开发利用.     

科技项目监察风险点的识别和控制研究

近年来科研腐败案件时有曝出,科研项目中的腐败现象不仅造成财政资金的巨额浪费,也使得科研成果质量缩水。具体到科技主管部门的纪检机构,当前亟待改变科研项目管理的监察现状,对科研项目的廉政检查风险进行全生命周期的监管。本文以北京市科委科技计划廉政风险信息化综合防控平台的风险点识别和控制机制为例,分析科技项目监察风险点的识别方法和控制机制。本文的研究丰富了科技项目风险识别方法和控制机制,同时可以为其他的科技管理部门廉政监察风险的识别和控制机制提供借鉴。     

飞行模拟机操纵负荷系统试验研究

飞行模拟机操纵负荷系统是飞行模拟机的重要组成部分,向飞行员提供逼真的力感模拟。以飞机操纵系统为原型给出了飞行模拟机操纵负荷系统的模拟原理,建立了由低摩擦作动筒组成的三通道液压驱动数字式操纵负荷系统,根据数学模型借助快速控制原型技术和Matlab/Simulink可视化编程语言进行实时控制系统的开发,解决了采用C 、VC进行开发周期长、调试困难的缺点,并通过试验验证了PD控制算法的有效性,实现了对飞机操纵系统的性能模拟,具有误差小、跟踪性能好的特点,已应用于飞行模拟机样机系统的研制。     

Vega下带碰撞检测响应视点方式的开发

为满足用户浏览场景时自由控制视点的需要,同时实现视点避碰的功能,剖析了Vega环境中视点的工作原理,介绍了用户自定义运动模式视点的工作流程,开发了具有碰撞检测、能做出正确响应、可键盘控制功能的视点方式,提出了可行的碰撞响应策略。在导弹拦截系统的仿真应用中,该视点方式灵活易用、可操作性好,提高了用户浏览场景时的灵活性,大大增强了用户浏览场景时的真实感和沉浸感。     

近程反导舰炮武器系统射击效率评估

近程舰炮武器系统担负着舰艇末端防空反导任务。提出了一种评估反导射击效率的方法,该方法选取了单目标毁伤概率、毁伤目标数学期望、服务概率作为射击效率指标。在确定舰炮武器系统有效射击区域的基础上,分析了反导可射击条件,研究了对单目标沿其航路射击的可射击时间、点射次数、受到各次点射的概率,利用经验公式得到单目标毁伤概率。然后,研究了多座舰炮对群目标射击时毁伤目标数学期望、服务概率两项评估指标的计算方法。实例计算分析表明该方法有效可行。     

一种改善雷达收发隔离的新方法

针对连续波体制雷达的特点,提出了采用光子晶体高阻表面提高雷达收发隔离的新方法.该方法利用光子晶体频率带隙与周期结构尺寸之间的关系,可灵活设计出雷达工作频段的高阻表面.将光子晶体高阻表面加装到某型连续波雷达的天线上,提高雷达收发隔离度达15 dB,证明了该方法的有效性.