基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划

为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明：在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s²;基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑,关节空间规划用时9.219 3 s,笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究,提高了连续体机器人的运动性能,可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。     

无线传感器网络低能耗树状路由安全性能

 安全可靠的无线传感器网络是现代通信系统的重要分支,是面向泛在通信的重要技术支撑.然而,大量的网络攻击导致数据安全受到威胁,严重影响网络可靠性,从而使无线传感器网络的使用价值大大降低.针对无线传感器网络的安全性问题,提出了以高效节能为前提的低能耗树状路由协议的安全模型LCTR 模型.该模型利用报文鉴别码和数字签名技术实现鉴权和数据整合.通过采用常用报文鉴别码和数字签名技术作为参考对LCTR 模型进行性能分析,仿真结果表明,LCTR 模型下信息安全传输成功率最多可提高23%,网络生存时间最多可提高5%.     

茶多酚EGCG对小鼠棕色脂肪代谢的影响

 随着对棕色脂肪组织（BAT）在成人体内具有生物学功能的肯定,棕色脂肪已经成为当今医学研究的热点。采用动物实验、病理组织学方法及免疫组化,观察了表没食子儿茶素没食子酸酯（EGCG）对棕色脂肪代谢的影响。结果表明,在体重和鼠龄相近时,不同种属小鼠肩甲间棕色脂肪组织HE 染色后的形态不同,C57BL/6 脂肪细胞中的空泡大,胞浆含量少,BALB/c 小鼠脂肪细胞中的空泡小,胞浆含量多,昆明小鼠居中。给昆明小鼠口服不同剂量EGCG 后,150 mg/kg EGCG 能降低小鼠体重的增长,降低附睾周围白色脂肪组织的重量,但没有统计学意义。同时,EGCG 能降低棕色脂肪细胞内脂肪含量,增加胞浆含量,具有统计学意义（P<0.001）。免疫组化结果表明,EGCG 能增加棕色脂肪细胞内脱偶联蛋白1（UCP1）的表达,增加能量代谢。因此,不同种属小鼠的BAT 具有不同的组织形态学特点,这为研究BAT 小鼠的选择提供了依据;EGCG 能够调节小鼠棕色脂肪的代谢功能,这为进一步研究作用机制打下了基础,同时为茶叶在脂肪代谢方面的调节提供了一种新的思路和依据。     

一种数字式多路换向阀及其PLC控制

介绍了一种多路换向阀的数字化改造原理,在原手动多路换向阀上添加步进电机和传动环节,给出了其传递函数,提出了对步进电机进行控制的PLC控制方法,并对其PLC控制软件设计进行研究,给出PLC控制的程序流程图,分析了其控制特性。     

Q开关Nd:YAG激光、强脉冲激光治疗雀斑的疗效观察

目的评价Q开关Nd:YAG激光、强脉冲激光以及二者联合应用对雀斑的治疗效果,探讨雀斑治疗的较适宜方案。方法选用波长为532 nm的Q开关Nd:YAG激光治疗雀斑患者21例,选用波长为560 nm的强脉冲光治疗23例,先以强脉冲激光治疗2次,隔1月联合Q开关激光进一步治疗25例。随访3～6月判定疗效。结果Q开关激光治疗组总有效率为76.19%,强脉冲光治疗组为78.26%,Q开关激光联合强脉冲激光治疗组(联合治疗组)为100%。结论 Q开关激光和强脉冲激光对雀斑均有较好的疗效,二者无显著性差异;Q开关激光联合强脉冲激光治疗雀斑的疗效较单用其一的效果较佳。     

4-苄氧基-1H-吲唑的合成新方法

以2-甲基-3-硝基苯酚(I)为原料,先后经过加氢还原、乙酰化、亲核取代、关环及胺解反应,合成了4-苄氧基-1H-吲唑(VI),总的收率为76.3%,所得目标化合物采用FTIR、1H NMR及ESI-MS进行结构表征.研究了4-苄氧基-1-乙酰基-吲唑(Ⅴ)的合成工艺,结果表明,当亚硝酸异戊酯与N-(3-苄氧基-2-甲基苯基)乙酰胺(Ⅳ)的体积比为1.6∶1,反应温度为90℃,反应时间为16 h时,收率可达87.1%.该合成方法具有操作简单、收率高的优势.     

精密数控双向压药液压机的设计

阐述一种用于压药工艺的大型精密数控液压机研制方法与手段,提出了如何确定该机的总体方案,以及研制中的技术难点与解决措施等问题.该产品研制成功,达到了国内外同类产品的先进水平,获得用户的好评.     

BiFeO_3/Bi_（3.25）La_（0.75）Ti_3O_（12）膜的介电弛豫行为研究

认为BiFeO3（BFO）膜和Bi3.25La0.75Ti3O12（BLT）膜都是漏电的弛豫铁电体,应用麦克斯韦-维格纳机制研究了生长在Pt/Ti/SiO2/Si衬底上的双层膜BiFeO3/Bi3.25La0.75Ti3O12的介电弛豫行为。发现BFO膜的特性显著影响BFO/BLT膜的介电弛豫行为。理论结果在温度高于400K时与实验吻合很好。推断BLT膜的多晶取向及二价铁离子在其中的扩散,导致其中出现杂乱无章的极化纳米微区,BLT膜的弛豫特性则在低温被抑制。     

基于马尔可夫链嵌入法的两阶段Start-Up验证试验模型

为了给出两阶段start-up验证试验模型相关指标的解析表达式,构造了符合两阶段start-up验证试验模型状态转移规律的马尔可夫链.应用马尔可夫链相关理论给出了试验次数的期望、方差、分布律、分布函数,以及接受和拒绝产品的概率矩阵表达式.数值示例表明,对于各种参数的两阶段start-up验证试验模型相关指标求解问题,有限马尔可夫链嵌入法比概率生成函数法更加有效.     

CO2超临界干燥制备SiO2气凝胶及其表征

以正硅酸乙酯为原料,应用溶胶-凝胶两步催化法制备SiO2醇凝胶,醇凝胶用CO2超临界干燥后得到SiO2气凝胶.以比表面积和密度为评价标准,以CO2流量、超临界温度、干燥时间和超临界压力为实验因素,设计了四因素三水平的正交实验,研究CO2超临界干燥的工艺条件,并运用 SEM、TEM、BET、FTIR对SiO2气凝胶结构、形貌及化学组成进行分析.结果表明:优化的工艺条件为CO2流量12 kg·h-1,干燥压力13 mPa,超临界温度45 ℃,干燥时间6 h.制得SiO2气凝胶的比表面积为927.37 m2·g-1,密度是0.195 6 g·cm-3, 由球形纳米颗粒堆积而成,颗粒尺寸范围在0～20 nm左右,孔径分布主要集中在10 nm左右,是典型的纳米孔材料.