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151.
3-RRRT并联机器人插补算法及其误差分析 总被引:1,自引:0,他引:1
结合3-RRRT并联机器人数控系统的开发,提出了粗、精插补策略和算法,研究了插补误差的分布规律.结果表明,在3-RRRT并联机器人数控系统中,精插补误差可以忽略不计. 相似文献
152.
论述当前网络控制系统模型中存在的主要问题,考虑四轮移动机器人作为网络控制系统的被控对象,建立了该系统的传递函数和状态方程模型,通过仿真结果讨论了采样周期对移动机器人作为被控对象网络控制系统稳定性的影响. 相似文献
153.
可编程控制器在机械手控制中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍OMRON CQM1H可编程控制器在机械手控制中的应用,内容包括:机械手的结构、PLC接线图、伺服电机的控制和程序的编制.实验表明:该机械手结构简单、工作可靠,重复定位精度可达到±0.01 mm. 相似文献
154.
研究了不同生长条件下UV B照射培养对酵母菌生长的影响。研究结果显示在UV B照射培养过程中,酵母细胞核酸含量变化明显;细胞形态发生变化,出现凝集现象,酵母菌生长受到不同程度的影响。在接种量小于1×107 /mL时,酵母生长速度明显低于对照实验,较高接种量时生长受UV B影响较小。使用pH5的柠檬酸柠檬酸钠缓冲溶液配制培养基,则可以降低UV B照射培养过程中的酵母细胞的死亡率。 相似文献
155.
布依族7项不对称行为特征的研究 总被引:11,自引:0,他引:11
对布依族的7项不对称行为特征(利手、扣手、叠臂、叠腿、利足、起步和利眼)进行了调查,结果显示:(1)7项指标在布依族中的出现率R型(右型)远高于L型(左型);(2)布依族中7项指标出现率均无性别间差异;(3)与蒙古族、朝鲜族、汉族、鄂温克族、鄂伦春族、达斡尔族、汉族等民族作比较,发现布依族各项指标L型出现率偏低,且扣手、叠臂、起步L型出现率和这6个民族存在极显著性差异,叠腿L型出现率除与鄂伦春族无差异外,与另外5个民族均有极显著性差异,其他指标与这6个民族基本不存在差异;(4)布依族扣手基因频率(%)为:A=0.1653,a=0.8347;布依族利手基因频率为:B=0.6990,b=0.3010;(5)统计分析了7项指标间的相关性,发现多数指标间存在相关性,部分指标相关极显著,且R—R型组合(右型一右型)的出现频率远高于L—L型组合(左型一左型)的出现频率. 相似文献
156.
在介绍任务驱动的模式重用方法的基础上,就该重用方法的应用提出了通用模式的开发和框架特化模式的开发两种应用策略。并以通用模式设计中抽象类工厂模式为例,深入探讨了开发一个可重用的通用模式的实施步骤。 相似文献
157.
给定一个繁衍概率母函数均值待定的两状态独立同分布随机环境分枝过程,证明了若该随机环境分枝过程是下临界的,则通过适当选择其繁衍概率母函数均值的取值后,它的两个独立复制过程总能够混合重组为一个上临界随机环境分枝过程;但反之,若该随机环境分枝过程是上临界的,则它的两个独立复制过程不一定总能够混合重组为一个下临界随机环境分枝过程。 相似文献
158.
生活污水厌氧处理研究进展 总被引:6,自引:0,他引:6
对应用于生活污水处理的厌氧反应器进行了归纳,并综述了国内外厌氧技术处理生活污水的主要研究问题和研究现状.最后展望了生活污水厌氧处理的研究方向. 相似文献
159.
将土体非线性弹性卸荷损伤模型引入基坑工程的有限元分析中,建立非线性弹性卸荷损伤有限元方程,编制相应有限元程序,对上海外环隧道浦西连接井段的大型超深基坑工程进行有限元计算,并从基坑变形、围护墙上作用的土压力、损伤变量的发展演化等方面对有限元计算结果进行分析,计算结果表明了所建立的土体非线性弹性卸荷损伤模型在基坑工程中的可行性和适用性。 相似文献
160.
可辨识矩阵是粗集理论中可以标识决策属性和条件属性之间关系的矩阵。根据数据库的动态建立特性,提出了一种基于粗集理论中的可辨识矩阵的动态属性约简算法,利用数据的动态性和可辨识矩阵的特性对己有的属性约简进行修正,并通过实例证明了这种算法的有效性,该算法极大地节省了计算量,提高了算法的执行效率。 相似文献