角膜组织工程支架壳聚糖-胶原复合膜的性能

制备了壳聚糖-胶原角膜组织工程支架,考察了复合膜支架的光学性能、力学强度、结晶性、吸水率、亲水性、微观形貌及细胞亲和性,发现支架内胶原与壳聚糖两种分子间存在较强的相互作用,且具有良好的相容性,支架表面平滑均一,内部呈现层状有序结构．壳聚糖-胶原复合膜具有优异的透光率和适宜的湿态力学强度．细胞培养实验中,人角膜缘上皮细胞能在支架上较好地粘附和增殖分化,显示复合膜支架具有良好的细胞亲和性．结果表明壳聚糖-胶原复合膜有望成为一种性能良好的角膜组织工程支架．     

基于综合导向的车式移动机器人轨迹跟踪控制

分析了具有不确定性和非完整约束的车式移动机器人系统的轨迹跟踪问题.基于运动学模型分析,提出一种自适应的轨迹跟踪控制方法.通过引入状态微分反馈实现系统的镇定.同时引入人工场,使其和位姿误差一起作用于控制系统,从而改善了对车式移动机器人的导航控制.运用Lyapunov稳定性理论证明了控制器的稳定性.直线和圆周两种轨迹跟踪的仿真实验表明,该控制方法能够使四轮车式移动机器人在导航中具有理想的跟踪轨迹.     

输入受限乘波体飞行器无估计预设性能控制

针对输入受限的乘波体飞行器跟踪控制问题,提出了一种无估计的预设性能控制方法。首先,针对可能发生的执行器饱和问题,设计了一种新型抗饱和补偿系统。然后,利用补偿系统状态构造新的预设性能转换误差,基于预设性能控制与反演控制的方法,为速度子系统与高度子系统设计了无需估计的低复杂度控制器。该设计方法的优越性在于无需状态估计与神经逼近,显著降低了控制的复杂度与计算量。基于Lyapunov稳定理论证明了所有转换误差与跟踪误差最终一致有界。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。     

角色在多Agent系统中的应用

角色是连接多Agent系统微观模型与宏观模型的桥梁,角色与Agent之间的动态性有利于刻画多Agent系统的结构和行为模型.本文研究角色和Agent之间的关系和机制,讨论基于角色的多Agent系统,并介绍了角色在RoboCup仿真比赛中的应用实例.     

体育比赛终点运动图像数字处理技术的研究

在竞技体育比赛中,运动成绩的确认,靠已往的手工计时无法满足要求,根据国际田联的规定,大型体育赛会都要求采用电动终点计时系统.目前,国内的研制水平仍然停留在黑白图像判定水平上,本文将高速彩色线阵CCD技术应用于径赛终点电动计时系统,对彩色图像采集后期处理中影响图像质量的各种因素进行了深入地分析,详尽描述了在数字图像处理中如何运用灰度、彩色平衡、直方图均衡化等数字图像处理技术,得到清晰的、高质量的彩色图像数据.     

基于MSP430F5438A的工业排污督察管理终端设计

工业排污占环境污染高达70％,传统水质监测方法效率低且排污企业暗自偷排、突排污水问题严重,为此设计了一款基于MSP430F5438A和北斗的工业排污督察管理终端.工业排污督察管理终端以MSP430F5438A为核心控制器,利用北斗定位模块定位排污口位置并借助水质检测单元实时采集pH值、温度、浑浊度、溶解氧、氨氮浓度等信...     

基于PLC的列车给水监控系统

分析了旅客列车给水监控系统工艺流程和控制要求,设计并研制了一种实用的旅客列车给水系统．系统共有26个直流输入开关量,16个直流输出开关量和2个扩展模拟量输入口．硬件采用60个I／O端子CPM2A型PLC,即CPM2A-60CDR—A．软件设计采用模块化程序设计,运用OMRON电气公司开发的与PLC相配套的CX—Programmer3．1编制清水池部分、水塔部分、管网部分三个模块单元程序．用INTOUCH组态软件编制整个工艺流程的设备状态,参数实时监控及友好的人机控制界面．用Delphi数据库编制大型旅客列车时刻表数据库．该给水系统各项控制指标达到了预定要求．     

动态环境下基于势场原理的避障方法

在保留传统人工势场法原理简单、易于实现优点的基础上,对其应用在具有移动障碍物的动态环境中所表现出的缺陷进行了改进,用碰撞时间参数代替相对位置参数并辅以碰撞角度约束来消除无渭的避碰运动,同时又引入障碍物作用于机器人、方向指向目标点的分力和局部波动函数,较好地解决了因局部最小以及障碍物与目标点相距太近造成的不能成功到达目标点的问题．仿真结果表明此方法能够使机器人在具有静态和移动障碍物的复杂环境中安全避障．     

空间4-UPU并联机器人的运动学研究

运用自然坐标法研究了空间4-UPU（万向铰-移动铰-万向铰）并联机器人的运动学正解问题．通过共用并联机器人两两构件间的公共点或公共向量的笛卡尔坐标减少自然坐标的数量,从而简化了整个分析过程．在用自然坐标法处理多体机器人系统时,由于变量仅仅引进了末端执行器上关键点的笛卡尔坐标,因此,约束方程或者是二次的或者是线性的,这就使得并联机器人的运动学分析中不会出现任何超越函数．该建模过程方法简单、统一,非常有利于计算机编程处理．     

主链型不饱和聚磷酸酯交联体系体外降解性能

研究了主链重复结构单元中含富马酸酯的不饱和聚磷酸酯（UPPE）与N-乙烯基吡咯烷酮（NVP）交联体系的体外降解过程,采用扫描电镜观察了降解一定时间后试样断面的形态结构．结果表明：交联体系试样是按照先表层、后中心。由外至内的规律进行降解,降解过程包括表层扩散溶出和基体降解两部分．在表层扩散溶出占主导阶段。交联试样中聚乙烯基吡咯烷酮（PVP）和NVP快速溶出,试样失重明显,试样吸水率、长度、直径也迅速增大;在基体降解占主导阶段,试样降解比较缓慢,试样失重、吸水率、长度和直径变化较小．