多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制

本文通过分析机器人多指手爪的静摩控，库伦磨擦，粘性磨擦等非线性因素，推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型，针对指手爪的非线性影响，提出了一种位置离散学习控制方法，并给出了这种方法的收敛性定理，仿真结果表明，离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。     

宽带钢冷轧机颤振仿真与分析

对某厂宽带钢冷轧机颤振现象的研究与仿真揭示了其颤振发生起因和规律，提出适当增大轧制润滑的摩擦系数可以有效地抑制颤振发生的观点。     

图是齐次可迹的一个充分条件

证明了以下结果：设Ｇ是ｎ阶２－连通图，如果对于Ｇ中所有距离为２的不同的顶点对ｕ、ｖ，都有｜Ｎ（ｕ）∪Ｎ（ｖ）｜≥л／２，则Ｇ或是齐次可迹的，或Ｇ∈ｇｎ″∪Ｈｎ″。     

浅谈热力学方向限度判据的一致性

热力学单组分、多组分体系方向限度判据有七种之多，其本质皆为热力学第二定律．其中熵变为基本判据，其他条件下的各种判据都可归结为孤立体系熵增大的方向为自发过程的方向；各判据宏观物理意义上都可归结为自发过程是孤立体系可利用能量减少不可利用能量增加的方向；各判据的统计意义都可归结为自发过程是孤立体系微观状态数、配分函数增大的方向     

强烈机械搅拌对Al－Cu10％合金结晶方式的影响

分析了强烈机械搅拌作用对Ａｌ－Ｃｕ１０％合金结晶组织的影响。指出强烈机械搅拌作用下形成的粗大玫瑰状组织和无分枝的颗粒状晶体是由于强烈机械搅拌作用导致液固界面前方形成很薄的溶质原子富集层，使得晶体平面生长，并在生长过程中分枝以粘合方式粗化的结果。     

奎河污水处理的初步研究

运用自净及自净后放养水网藻和刚毛藻的方法对奎河污水进行处理．处理后的污水水质得到了明显改善，溶氧量由原来的０．３３ｍｇ／Ｌ增长至１１．１０ｍｇ／Ｌ，ＣＯＤ去除率为９８．６％。处理后的水质对大蒜根尖生长的抑制作用明显降低，污水对大蒜根尖细胞的毒害作用也同时降低。     

碳还原锆英石分离SiO2和ZrO2

进行了配碳量，温度，时间和颗粒大小及试样形式对碳还原锆英石中ＳｉＯ２的实验研究，得到相应脱硅率的影响规律，理论上，脱硅率的极大值可达到９７．２２％，碳还原锆石的表现反应活化能，在１６００～２０００℃温度范围内为２８２．０４ｋｊ／ｍｏｌ。锆英石被碳还原的限制环节是锆英石的热分解，而不是它裂解成ＳｉＯ２之后再与碳的反应。     

n^＋／p常规硅太阳电池表面“死层”的减少方法

磷透过热生长氧化层扩散的方法，可以减缓高浓度浅结磷扩大硅表层带来的晶格损伤（即“死层”）双晶Ｘ射线衍射图形和杂质纵向分布测量均证实了这一点，用此方法制备的常规结深的太阳电池，其相对光谱响应４００～６００ｎｍ波段内平均提高了５０％，在ＡＭＯ（２５℃）条件下，其光电转换效率也从常规电池的１１．８％提高到１２．３％，转换效率可望在工艺最佳化研究后得到进一步提高。     

热声制冷效应的实验研究

介绍了热声能量转换的物理机制，并在此基础上，研制了一套热声能量转换的实验验证装置，从而不仅验证了热声制冷效应的确定存在，而且指出了这一新颖制冷方式的广阔的发展前景。     

均匀设计在长春花丛生芽培养中的应用

均匀设计方法从试验点在试验范围内“均匀分散”出发，可提高单次实验的效率，以较精细的多统计分析结果，提高了分析结果可靠性。在不降低试验精度的情况下，大大减少试验次数，降低成本，本文将此方法用于长春花丛生芽培养过程化条件的优选工作，结果表明，此方法对于多因素多水平的试验设计有明显的优点。