已知环境下一种高效全覆盖路径规划算法

提出一种基于栅格表示的非结构化环境下移动机器人的高效全覆盖路径规划算法.移动机器人采取内螺旋算法从起始点进行覆盖,当陷入覆盖死角时,采用野火法搜索周边离它最近的未覆盖点,找到后按A*算法规划出一条路径到达新的覆盖起点,直到全部覆盖为止.仿真结果表明该算法的覆盖率达到100％,重复率较其他算法低.而且从理论上进一步证明了...     

Ancient DNA sequences of rice from the low Yangtze reveal significant genotypic divergence

Rice (Oryza sativa) was first domesticated in the lower and middle Yangtze regions of China, and rice remains have been found in many Chinese archaeological sites. Until now, only phenotypic archeobotanical evidence, such as the spikelet bases of ancient grains, has been used to speculate on the domestication process and domestication rate of rice. In this study, we sequenced 4 genomic segments from rice remains in Tianluoshan, a site of the local Hemudu Neolithic culture in the low Yangtze and two other archaeological sites (??2400 and 1200 BC, respectively). We compared our sequences with those of the current domesticated and wild rice (O. rufipogon) populations. At least two genotypes were found in the remains from each site, suggesting a heterozygotic state of the rice seeds. One ancient genotype was not found in the current domesticated population and might have been lost. The rice remains belonged to the japonica group, and most if not all were japonica-type, suggesting that the remains might be at an early stage of indica-japonica divergence or an indica-japonica mixture. We also identified sequences with significant similarity to those from species of Sapindales, Zygophyllales, and Brassicales, which is consistent with the identification of other plant remains in the Tianluoshan site and the common rice field weeds such as mustards in southern China.     

高阶无差跟踪微分器的串联系统

针对传统跟踪微分器只能实现输入信号的一阶无差跟踪问题,以α阶线性跟踪微分器为基础,通过系统的串联表示,提出具有α阶无差度的三阶线性跟踪微分器.具有α阶无差度的三阶跟踪微分器的最小实现维数为2α,通过此最小实现可以直接得到输入信号的估计值及各阶微分信号.仿真实验表明,该微分器能无差跟踪高阶输入信号,提高系统的跟踪精度.     

制约小学语文教师专业发展的因素之探究——基于萍乡市小学语文教师专业发展现状调查的思考

在访谈调查的基础上,探究制约小学语文教师专业发展的因素,发现:对"专业发展"内涵的理解失之偏颇;个人自主专业发展意识较为淡薄;专业发展环境不够理想是制约当前小学语文教师专业发展的三个主要因素。     

各向同性圈量子宇宙学的哈密顿约束的量子化:一个可供选择的方法(英文)

圈量子宇宙学中哈密顿约束的量子化有一定的任意性,因此需要检验圈量子宇宙学的一些重要性质,如量子反弹、有效描述等,是否与这种量子化任意性有关。文章考虑了引力联络的场强的量子化中产生的一种典型的任意性,构造了一个可供选择的哈密顿约束算符,并通过半经典分析证明了该算符有正确的经典极限,进而得到了含高阶量子修正的有效哈密顿约束。在这个与无质量标量场耦合的空间平坦的Friedmann宇宙学模型的有效理论中,经典大爆炸奇点被量子反弹所取代,并且量子引力效应极有可能使膨胀的宇宙塌缩回来。可见圈量子宇宙学的上述重要性质与这种量子化任意性无关。     

凯恩斯乘数过程的三个图像

凯恩斯乘数理论几经修订,发展到现在已经出现了几种对乘数过程不同的描述.加之乘数理论本身也存在着定义含混不清、逻辑推导不严谨等问题,所以造成了人们对乘数过程的质疑或理解偏失.本文将已有的对凯恩斯乘数过程的描述归纳为三个图像,详细列出了每个图像不同的前提条件及变量之间的因果次序.发现现有的批判凯恩斯乘数的观点正是源于对这些图像的混淆,并针对由此造成的误解进行了澄清和批驳.     

碳纳米管增强一维高导热C/C复合材料的微观结构与物理性能

以中间相沥青基炭纤维和中间相沥青为主要原料,并添加一定量多壁碳纳米管,通过热压成型和高温热处理工艺制备一维高导热C/C复合材料。采用偏光显微镜、扫描电镜、激光热导仪、电子万能试验机等对复合材料的微观结构、导热性能和力学性能进行表征。结果表明,碳纳米管的添加导致复合材料的孔隙率下降和体积密度升高,而且对复合材料的力学性能及不同方向的导热性能都有显著影响。随着碳纳米管添加量的增加,复合材料沿炭纤维轴向的室温热扩散系数逐渐降低,而垂直于纤维轴向的抗弯强度和室温热扩散系数均呈现先上升后下降的趋势。经过2900℃石墨化处理后,添加体积分数3%碳纳米管的复合材料垂直于纤维轴向的抗弯强度为113.4 MPa、热扩散系数为40.1mm~2/s,较未掺杂碳纳米管时分别提高了56%和79%。     

Random walk search in unstructured P2P

1 .INTRODUCTIONIn the last few years , unstructured P2P applicationsare very popular ,such as Gnutella[1], Kazaa[2]. Theyare designed for sharing files among the peers in thenetworks .Thereis no precise control over the networktopology or file placement in these systems .In gener-al ,they employ flooding scheme for searching object ,and waste a lot of bandwidth[1]. Today , bandwidthconsumption attributed to these applications amountsto a considerable fraction (upto 60 %) of the total In…     

金属陶瓷基体特性对TiAlN涂层微观结构和性能的影响

Ti(C,N)基金属陶瓷是以 TiC、TiN、Ti(C,N)等为基,Ni/Co为粘结剂,并添加 WC、Mo₂C、TaC、VC 等碳化物改善其组织性能,采用粉末冶金方法制备的多相固体材料,具有高红硬性、高耐磨性、低摩擦系数和低热导率,高的化学稳定性等优点。Ti(C,N)基金属陶瓷刀具对高速加工中软钢有很大的优越性:被加工工件表面尺寸精度和光洁度高,可实现以车代磨。在切削加工中,刀具的性能对加工表面质量和加工效率有着重大的影响。涂层具有高的耐磨性、耐热性、高的化学稳定性等优点,可使切削刀具的使用寿命大幅度提高。当前80%–90%以上的切削刀具都会涂层,而这些涂层工艺主要是针对硬质合金而设计的。金属陶瓷被视为硬质合金未来最有潜力的替代品。要实现Ti(C,N)基金属陶瓷对硬质合金的替代,Ti(C,N)基金属陶瓷的可涂层性、涂层过程中的生长机理以及金属陶瓷基体与涂层的匹配性需要系统的研究。涂层与基体材料两者总是相互影响,基体的化学成分与结构会直接影响涂层的形核生长,而涂层的结合强度与硬度等性能直接决定了涂层能否被运用。鉴于此,本文制备了不同WC含量的TiAlN涂层金属陶瓷,并采用微观组织观察、结合强度与纳米压痕检测和切削加工试验研究了不同WC含量的金属陶瓷基体对TiAlN涂层的微观结构与性能的影响。结果表明沉积在不同基体上的TiAlN涂层具有柱状晶粒结构。且随着WC的增加,TiAlN的强度比I₍₁₁₁₎/I₍₂₀₀₎和附着力逐渐增大。当基体中没有WC时,TiAlN涂层的择优取向为（200）晶面。 随着WC的加入,TiAlN涂层的择优取向变为(111)和(200)晶面。涂层与基体的结合强度最大的区别在于基体的微观结构和成分。含15wt% WC的金属陶瓷基体涂层的H/E和H3/E2最高,耐磨性最好。     

团簇Ni4P的催化性质和磁性

以团簇Ni4P作为二元体系Ni-P非晶态合金的局域结构,采用密度泛函理论,在B3LYP/Lanl2dz水平下分别对不同重态下的构型进行优化计算,从HOMO、LUMO轨道贡献、各轨道未成对电子数、磁矩和自旋态密度角度分析发现:Ni、P原子对轨道贡献率受空间结构的影响,但受自旋多重度的影响极小;Ni原子是前线轨道的主要贡献者,P原子对其贡献亦不可忽略,说明催化活性是以Ni原子为主,P原子为辅所提供,且Ni原子最可能为团簇Ni4P的催化活性位点;构型1(4)～2(2)的磁性由d轨道上的自旋向上的α电子贡献,且四重态贡献较二重态更为显著,构型3(4)～3(2)的磁性主要由p轨道贡献;构型1(4)的磁矩分布范围最大,构型2(4)的磁矩分布次之;电子自旋具有不确定性,导致其α、β电子发生部分偏转.