机器人关节内插轨迹4－3－4分段法的分析与计算

机器人的运动，必须沿着贯穿空间一组点的曲线，从初始位置达到最终位置。若使机器人的运动符合上述要求，必须对其运动轨迹有一个合理的规划。本文将就在关节变量空间进行的关节内插轨迹４－３－４分段法进行分析与计算。使用这种方法，可以快速计算出机器人关节在任意轨迹段的位置、速度和加速度，描述机器人手部在规定路径上的运动     

A.J.Schwenk猜想的证明

本文证明了偶图G的特征多项式P(G;X)=sum from k=0 to m ((-1)~ka_(2k)x~(n-2k))的系数a_(2k)是单峰的.因为树是偶图,所以A.J.Schwenk关于树的特征多项式的系数具有单峰性的猜想可由本文的结论直接得到验证.     

多功能时间控制器设计

本文介绍通用可编程时间控制器的单片机实现，介绍其硬件及软件设计。     

韶关大学94级少数民族学生身体素质现状研究

本文通过对韶关大学９４级少数民族预科班学生五项身体素质成绩的差异研究及将他们的身体素质与同年级汉族学生进行比较分析，为粤北少数民族地区普教及我校少数民族预科班的公共体育课教学提供有针对性的改进意见。     

新疆节能日光温室发展中的问题探讨

本文根据新疆节能日光温室的实践、研究和调查分析，从栽培区划分、结构设计、规模与生产技术等三个方面对新疆节能日光温室发展中的问题进行了探讨，为今后稳步发展提供了依据。     

ψ∧BMV中函数的收敛速度

讨论了ＢＭＶ中函数的Ｆｏｕｒｉｅｒ级数部分和逼近及Ｆ（ａ，ｑ）平均逼近，给出了逼近阶的估计。     

烃源岩中烷基二苯并噻吩组成及其地球化学意义

对一个海相地层的实际剖面进行了研究，发现烃源岩芳烃馏分中烷基二苯并噻吩和烷基苯并萘噻吩的相对丰度与碳酸盐矿物含量间有良好的正相关性．不同岩性中含硫芳烃相对丰度的变化顺序是：碳酸盐岩＞泥灰岩＞泥质岩．在深度剖面上，二苯并噻吩（ＤＢＴ）与甲基二苯并噻吩（ＭＤＢＴ）呈消长关系。４－ＭＤＢＴ和２＋３－ＭＤＢＴ的相对丰度随埋深增加而增加．１－ＭＤＢＴ则随之下降，４－ＭＤＢＴ／１－ＭＤＢＴ值和２＋３－ＭＤＢＴ／１－ＭＤＢＴ值能较好地反映有机质的热演化程度．     

辽宁珍稀鸟类

辽宁分布鸟类368种,其中国家一级保护鸟类12种、二级保护鸟类55种,中国特产鸟类6种.本文论述了辽宁地区的珍稀鸟类及其分布.     

四株降解半纤维素细菌的分离和鉴定

通过水解圈法初筛和液体发酵法复筛从土壤中分离出4株降解半纤维素能力较强的细菌,并依据形态特征及生理生化反应试验等对其进行了系统鉴定,结果4株菌均为芽孢杆菌,并经液体发酵测定了酶活。     

嵌段聚氨酯脲的氢键与形态研究——硬段含量的影响

合成了不同硬段含量的聚醚型嵌段聚氨酯脲弹性体。借助ＩＲ研究了氢键分布随硬段浓度的变化，利用ＳＥＭ、ＴＥＭ直观地展示了微区特性。研究表明，氢键主要在硬段间形成。随硬段含量的提高，硬段的内聚力指数提高，硬段微区形态由无序向有序发展，相分离程度不断完善。