双轮驱动机器人的动态模型和动态优化控制

在移动式机器人的控制问题上，大部分研究工作着眼于机器人的运动控制，而在一些情况下，必须考虑机器人的负载、惯性带来的动态影响。本文通过建立双轮驱动式机器人的动态模型和工作空间模型，给出优化控制的评价函数，对机器人进行动态优化控制，并寻找出机器人的优化运动路线。     

间接邻菲罗啉光度法测定氨基甲酸酯农药

Ｎ－氨基甲酸酯农药经二次水解可产生经胺，利用径胺的还原性可将Ｆｅ３＋定量还原为Ｆｅ２＋。后者与邻菲罗啉生成桔红色络合物，λｍａｘ＝５０８ｎｍ，可用于试样的分光光度法测定，其线性范围在４．２ｘ１０－６～２．１ｘ１０－５ｍｏｌ／Ｌ。     

动物血液学的比较研究：Ⅰ.五种脊椎动物红细胞渗透脆性的研究

本文以罗非鱼、虎纹蛙、中国水蛇、家鸽、家兔等５种脊椎劝物为实验材料、应用目测、分光比色和红细胞计数相结合的方法测算出红细胞渗透脆性与ＮａＣｌ浓度呈线性关系，并算出各自的脆性范围。     

等规聚丙烯纤维结构与性能研究——中粗旦FDY成型过程中的结构变化

本文主要对中粗旦聚丙烯 FDY 在成形过程中结构与性能的变化作了详细地研究。X-射线衍射、扫描电镜、DSC、纤维取向因子等测试结果表明,随拉伸倍数的提高,纤维的断裂伸长线性下降,而强度在拉伸5.8倍时出现极大值;纤维的取向度随拉伸倍数的提高线性增大,计算机分峰结果表明,在高应力状态下,纤维中次晶的生成速率大于α晶。随着拉伸倍数的不断提高,纤维逐渐出现裂缝、微孔及原纤化,结构的破坏导致纤维强度的下降。     

高纯度PAN基碳纤维及其原丝的研制

对用几种方法制取的高纯度PAN原丝进行了分析对比,选取了以无碱金属引发体系的HNO_3溶液聚合工艺制得原液并纺制了碱金属及碱土金属总含量小于100ppm的高纯级PAN原丝。将其与其余三种一般纯度的PAN纤维以同样氧化、碳化工艺制得了碳纤维,并以密度、质量比电阻、X—光衍射、扫描电子显微镜、热分析及原子吸收光谱等方法研究了高纯碳丝及原丝的特点。     

自聚焦透镜及其在光纤传感系统中的应用

在对自聚焦透镜的光学特性分析的基础上，对引起自聚焦透镜间耦合损 耗的轴偏离、角偏离、间距大小以及装配误差、色差等误差原因进行了较为详 细的分析，并介绍自聚焦透镜在光纤传感系统中的应用，提出一种补偿结构， 从而提高光纤传感系统的测量精度和稳定性，达到很好的补偿效果．     

习惯路径算法与EMME/2的连接

本文提出了一种有效的交通流量的经验分配方法——习惯路径算法。该算法可以考虑规划的情况,并且可以同EMME/2进行数据通讯。     

关于Clifford交比及其应用

本文定义了Clifford交比,得到了n维空间的同胚为保向Mobius变换的充要条件和n维空间中四点共圆(或直线)的充要条件,并证明了Clifford交比的实部是n维保向Mobius变换的一个不变量.