Leader-following consensus protocols for formation control of multi-agent network

Two protocols are presented,which can make agents reach consensus while achieving and preserving the desired formation in fixed topology with and without communication timedelay for multi-agent network.First,the protocol without considering the communication time-delay is presented,and by using Lyapunov stability theory,the sufficient condition of stability for this multi-agent system is presented.Further,considering the communication time-delay,the effectiveness of the protocol based on Lyapunov-Krasovskii function is demonstrated.The main contribution of the proposed protocols is that,as well as the velocity consensus is considered,the formation control is concerned for multi-agent systems described as the second-order equations.Finally,numerical examples are presented to illustrate the effectiveness of the proposed protocols.     

关于定积分概念应用问题的几点补充证明

在实际问题中几个关于定积分概念应用的问题给出了补充证明,使得定积分应用更加严谨.     

岩石单轴受压体应变与长期强度关系

为了验证可根据岩石单轴受压体应变最大值大致对应出岩石的长期强度这一观点,对4个砂岩试样进行单轴受压试验,采用千分表测出受压过程中的径向变形,计算出径向应变和体应变,得出岩样单轴受压时轴向应力-体应变曲线,结果表明:岩石单轴受压时发生的是剪切破坏,轴向应力-体应变曲线极不规则.得出的结论是无法根据岩石单轴受压体应变的变化特征确定出岩石的长期强度.     

二维蜂窝状配位聚合物Ag(Ⅰ)-3,6-二(2-吡啶巯基)哒嗪的合成(英文)

合成了银(Ⅰ)的3,6-二(2-吡啶巯基)哒嗪配合物,{[Ag2(C14H10N4S2)3]n.4.5nH2O.2nNO3-}(1),通过红外光谱、元素分析和单晶X射线分析技术给予表征。配合物1是具有(6,3)拓扑的二维蜂窝网状结构的配位聚合物,银(I)中心为三角平面配位几何构型。晶体结构为三角晶系,R-3:空间群,a=15.555(3),b=15.555(3),c=42.587(8),α=β=90°,γ=120°,Z=6,V=892 4(3)3,R1=0.064 5,wR2=0.213 3。二维网状结构沿着c轴准确堆积为具有一维通道的(6,3)拓扑蜂窝层。配合物1的循环伏安测定表明电极反应是准可逆反应。     

信息管理在知识经济时代的地位和作用

本文简单介绍了知识经济时代的特征，并阐述了以传播知识和利用知识为主要内容的信息管理工作在这个时代所处的重要地位和所起的作用。     

甘南州天然草场载畜能力分析及2011～2015年最优畜群结构研究

根据甘南州牧业生产现状,应用农业系统工程原理进行定量分析,得出甘南州主牧区最优畜群结构模型,为畜牧业生产决策提供了科学依据。     

钛材醋酸精制塔腐蚀性的分析与研究

针对醋酸塔较为严重的腐蚀现象，主要从化学腐蚀与电化学腐蚀两方面入手，结合实际生产情况，对硫酸、盐酸、草酸、甲酸以及醋酸塔加料浓度等因素对钛的腐蚀情况进行了较为详细的分析与探讨，认为醋酸塔加料浓度降低、电极电位差距增大是造成醋酸塔腐蚀的主要原因，并结合实际提出采用牺牲阳极保护办法的对策措施，解决醋酸塔的腐蚀问题。     

遗传算法在晚点进站列车变线问题中的应用

列车变线是在晚点进站条件下，铁路车站运转中的复杂调度问题．本文在列车占线工作基础上，应用遗传算法建立了问题的染色体结构和适应度函数，进行沈阳北站列车变线问题仿真实验．这一工作，将推动铁路车站调度自动化的进程     

分布交互仿真

为适应作战环境下武器群体或体系对抗的仿真，已由单武器平台的性能仿真发展为多武器平台在作战环境下体系对抗仿真。本文论述分布交互仿真的系统结构、特点和某些技术关键。