末端强力抓取的欠驱动拟人机器人手

为了实现自适应抓取效果、拟人化外观和具有末端强力抓取功能的机器人手,采用带轮传动、弹簧约束和活动套接的中部指段,设计了一种新型欠驱动手指机构。分析了该手指的强力抓取原理。由此设计了拟人机器人手——TH-3B手。TH-3B手外观、尺寸和动作模仿人手,有5个独立驱动手指、15个关节自由度、6个驱动电机,模块化程度高,结构紧凑,控制容易,质量小,成本低,对所抓物体的形状、大小自动适应,可以实现末端强力抓取,适用于拟人机器人上。     

海岛旅游开发及生态风险评价研究现状分析

旅游业的发展速度持续保持增强的势头,其中对于海岛的开发利用比较典型,因为它是一个相对独立的生态系统,资源以及当地居民的风俗习惯也是比较独立,因此本文通过对于海岛旅游的开发现状予以总结,分析了国内外海岛旅游的开发特点以及两者之间的差别,然后引入海岛生态风险评价的相关内容,突出评价的重要性。     

试论何挺颖在井冈山斗争时期的军事贡献

何挺颖参加了湘赣边界秋收起义,任工农革命军第一团一连党代表。在三湾改编中,他始终支持毛泽东同志的政治主张;面对叛徒的叛变行径,他立场坚定;在龙源口等战斗中作战勇猛,特别是在黄洋界保卫战中,他指挥英明、果断,为井冈山革命根据地的创建作出了重要贡献。     

语言习得理论指导下的听力训练

文章就语言习得理论的基本内容以及语言习得理论与听力教学的联系,即语言习得理论强调在真实而丰富的语言环境中实现“听力”作为输入型技能在语言习惯形成中的作用,论述了如何将语言习得理论用于听力教学和训练,即积极创造语言环境,经过持之以恒的听的训练,增强语感,从而达到培养学生听力技能的目的。     

一种改进的多种群遗传算法

提出了一种基于物种方程和Kriging算子的多种群遗传算法。该算法中,将物种方程中的参数作为设计变量进行实数编码,物种方程作为一种修正的算术交叉算子参与遗传操作;同时,加入Kriging算子和移民算子,增强算法寻优能力,加快收敛。数学算例表明,改进的算法在计算效率和精度上都有明显的提高。     

基于AT89C51单片机的步进电机控制系统

介绍了基于AT89C51单片机控制步进电机旋转方向、旋转速度的方法,分析了步进电机的结构和工作原理,并给出系统硬件结构图和软件程序模块.     

Climate change impacts on crop yield,crop water productivity and food security-A review

This paper provides a comprehensive review of literature related to the assessment of climate change impacts on crop productivity using climate,water and crop yield models.The existing studies present that climate change models with higher spatial resolution can be a way forward for future climate projections.Meanwhile,stochastic projections of more than one climate model are necessary for providing insights into model uncertainties as well as to develop risk management strategies.It is projected that water availability will increase in some parts of the world,which will have its own effect on water use efficiency and water allocation.Crop production can increase if irrigated areas are expanded or irrigation is intensified,but these may increase the rate of environmental degradation.Since climate change impacts on soil water balance will lead to changes of soil evaporation and plant transpiration,consequently,the crop growth period may shorten in the future impacting on water productivity.Crop yields affected by climate change are projected to be different in various areas,in some areas crop yields will increase,and for other areas it will decrease depending on the latitude of the area and irrigation application.Existing modelling results show that an increase in precipitation will increase crop yield,and what is more,crop yield is more sensitive to the precipitation than temperature.If water availability is reduced in the future,soils of high water holding capacity will be better to reduce the impact of drought while maintaining crop yield.With the temperature increasing and precipitation fluctuations,water availability and crop production are likely to decrease in the future.If the irrigated areas are expanded,the total crop production will increase;however,food and environmental quality may degrade.     

用电泳和高效液相色谱法检测水牛乳中掺入的普通牛乳

本研究的目的是建立检测水牛乳中掺入普通牛乳的方法．在德昌水牛乳中添加不同比例的普通牛乳,用电泳或高效液相色谱分析乳清蛋白组成,根据乳中β-乳球蛋白在水牛与普通牛之间的差异,可准确鉴定水牛乳中掺入的普通牛乳．聚丙烯酰胺凝胶电泳方法能检测到掺入的1％的普通牛乳;反相高效液相色谱法能在30min内检测到掺入的10％的普通牛奶．本研究为水牛乳的质量监控提供了可行的技术手段．     

人类8型疱疹病毒K1基因真核表达载体的构建

为构建人类8型疱疹病毒(Human herpesvirus 8,HHV-8)K1基因的真核表达载体,采集卡波氏肉瘤(Kaposi's sarcoma,KS)患者血清,采用柱式病毒DNA抽提试剂盒抽提血清中的病毒DNA,采用套式PCR技术检测HHV-8的特异性片断KS330233以判断是否得到了HHV-8 DNA,采用PCR技术扩增HHV8 K1基因并纯化回收,酶切、连接入真核表达载体pcDNA3.1,转化大肠杆菌DH5α,挑取阳性克隆pcDNA3.1/HHV8-K1扩增后,提取质粒,进行双酶切和DNA测序鉴定.结果显示采集了经典型KS血清3例,提取了血清HHV-8DNA,扩增了特异性片断KS330233,测序结果正确提示我们得到了HHV8 DNA,扩增了HHV8 K1基因,构建了pcDNA3.1/HHV8-K1真核表达载体,经限制性内切酶酶切鉴定及测序分析证实了其序列的正确性.由此可知:成功构建了pcDNA3.1/HHV8-K1真核表达载体,为进一步研究该基因的功能奠定良好的实验基础.     

新型管材内壁粗糙系数的试验研究

对用新工艺生产的高密度聚乙烯(HDPE)双重壁管材的重要技术参数内壁粗糙系数进行原型试验和分析,得到内壁粗糙系数在不同流速和雷诺数时的取值范围,并分析适用条件,为工程、设计部门提供了选取技术参数内壁粗糙系数的依据.