基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法

苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以Tsai〖CD*2〗Lenz法的求解结果作为ICP匹配算法初值,通过确定ICP匹配算法中误差阈值和迭代次数最优组合得到精确的手眼转换关系.试验结果表明,本文方法避免了求解时精度丢失和误差积累等问题,与Tsai〖CD*2〗Lenz算法相比,旋转精度提高了13.6%,平移精度提高12.47%.     

基于生成对抗网络的气缸套表面缺陷图像生成

针对气缸套缺陷检测中缺陷样本不足限制气缸套缺陷检测性能提升问题,采用基于生成对抗网络的气缸套表面缺陷检测算法.首先,为了保持缺陷图像中原有缺陷位置与特征不变,通过循环生成对抗网络模型学习有缺陷气缸套图像与正常图像的关系;其次,利用学习得到的模型对有缺陷气缸套图像进行风格迁移,即把有缺陷气缸套图像背景替换成无缺陷气缸套图像背景,实现对气缸套缺陷数据集的扩充与增强;最后,通过基于数据增强的RetinaNet网络模型对生成图像的有效性进行验证.试验结果表明,通过生成对抗网络生成的气缸套数据集可以提升缺陷检测性能,进一步证明了生成对抗网络在工业应用的可行性.     

基于高频股票流动性的通货膨胀率预测研究

通货膨胀的准确预测对于投资者和政策制定者来说至关重要。经济的结构性转变给通货膨胀率的预测带来前所未有的挑战。本研究基于自回归混频数据抽样模型（AR-MIDAS）考察1996年6月至2023年12月中国A股市场流动性的日度信息对通货膨胀率短期预测的影响。结果表明,加入日度流动性指标后,AR-MIDAS模型对于通货膨胀率的预测性能具有显著提升。本研究创新性地将股票流动性加入通货膨胀预测模型,拓展利用金融市场信息预测通货膨胀的文献脉络,为认识金融市场与实体经济的关联提供新的视角,同时也为投资者和政策制定者提供决策参考。     

基于模糊粗糙集的层次分类增量特征选择

随着大数据时代的到来,数据的类标签数量急剧增加,对现有的分类任务带来了严峻的挑战。为了解决这个问题,人们通常将标签组织成层次结构,使用结构中所包含的信息来对任务进行学习。考虑样本的不断增加,使用模糊粗糙集信息熵设计了一种面向层次分类的增量特征选择算法。考虑兄弟策略,将现有的λ条件熵推广到了层次分类的情形,设计了一种非增量的层次分类特征选择算法,设计了λ增量条件熵,基于此设计了增量版本的特征选择算法。在实验中,采用了包括非增量版本在内的7种不同的特征选择算法在5个层次数据集上与增量算法进行比较,实验结果验证了2种算法的有效性,并且所设计的增量算法能在不影响性能的情况下加快特征选择的进程。     

基于L1自适应控制律的无人机滚转控制

在飞行器参数变化时,L1自适应控制相对于传统比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制方法具有理想的控制效果.针对某型存在参数不确定性的无人机,建立了无人机横侧向动力学模型,在对L1自适应控制理论进行研究的基础上,分别设计了L1自适应控制律和比例微分(proportio...     

Buckling of a ferromagnetic thin plate in a transverse static magnetic field

An energy theory is proposed on the buckling of a ferromagnetic thin plate in a transverse static magnetic field. The analytic solution of critical field for plates is obtained by using variational method. It is shown that the critical magnetic field is not only influenced by the ratio of the thickness to the length, but also by the width, total length and the magnetic susceptibility of the specimen. Theoretical calculations agree with experiments reasonably.     

计算机数字通信数据的截取及通信协议的破译

介绍了一种截取计算机数字通信数据的硬件电路和软件程序以及破译通信协议的方法。     

The Intelligent Decision Support System Model of SARS

Based on the intelligent decision support system, a new method was presented to defense the catastrophic infectious disease such as SARS, Bird Flu, etc.. By using All Set theory, the decision support system (DSS) model can be built to analyze the noise information and forecast the trend of the catastrophe then to give the method or policy to defend the disease. The model system is composed of four subsystems: the noise analysis subsystem, forecast and simulation subsystem, diagnosis subsystem and second recovery subsystem. They are discussed briefly in this paper. This model can be used not only for SARS but also for other paroxysmal accidences.     

孔雀草的根尖压片技术及染色体形态分析研究

选取不同根尖长度、不同预处理时间及用不同浓度的秋水仙碱、8-羟基喹啉、对二氯苯处理孔雀草根尖,进行根尖压片技术探索,结果表明孔雀草根尖长至0.5cm时用8-羟基喹啉预处理4 h,效果最好.通过粢色体形态分析证明了孔雀草染色体数为48条,染色体组成为2n=4x=48=44m 4sm,属对称核型2B型.     

基于博弈论的多能互补综合能源系统规划设计方法

基于博弈论构建由热电联产机组、光伏发电和电网组成的多能互补综合能源系统优化规划模型.模型以经济性为优化目标,各参与者容量为决策变量,使系统既能满足用户对冷、热、电负荷的需求,又能同时实现收益最大化.根据参与者是否结盟,提出5种博弈模式,证明Nash均衡的存在性,并通过仿真算例得到各模式下的Nash均衡策略.仿真结果表明...