计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

SL(2,R)上的Hausdroff-Young不等式

通过在SL(2，R)的对偶空间中引入测度，给出了SL(2，R)上的两个类似于R上的Hausdroff-Young不等式．     

基于马尔可夫随机场的曲面光顺算法

利用最小均方（LMS）线性预测方法检测曲面型值点，对误差较大的坏点采用预测值进行修正，从而有效地避免了坏点对曲面光顺效果的影响。基于马尔可夫随机场（MRF）的局部特性，采用二阶邻域内数据点的线性组合代替原型值点，选择适当的加权系数，依次对各型值点进行修改，即可在保证曲面精度的前提下实现曲面光顺。计算结果证明，此算法结构简单，运算速度快，修改能力强，对不同形式的参数曲面都可以取得良好的光顺效果。     

关于余作用交叉积的顺从性

设δ为局部紧群G在C*代数A上的余作用，证明了对任一C*代数B有一G在AB上的余作用δ使得（A×δG）B≈（AB）×δG，因此得到若A顺从，则A×δG顺从．     

短跑技术教学中摆臂动作的研究

对摆臂动作在短跑教学与训练中的作用作初步分析．实验表明，手臂的摆动在短跑中是提高步长与步频的一个重要部分，步长与步频的提高又是提高短跑成绩的重要途径．     

高层建筑施工垂直运输机械的择优

本文针对我国高层建筑施工中需要解决的问题，以建筑工程技术经济学为理论指导，探讨和研究高层建筑垂直运输机械的评价方法。     

DMC/AM/AA三元水溶液共聚合(Ⅱ)

以（NH4）2S2O8－NH2CONH2为引发剂，研究了丙烯酸胺（AM）、甲基丙烯酸氧乙基三甲基氯化铵（DMC）和丙烯酸（AA）三元水溶液共聚合反应，考察了聚合温度、原料配比、单体浓度、引发剂用量以及pH值等因素对聚合速率、单体转化率和产物特性粘度的影响。结果表明：当起始单体总浓度为30～40％，PH≤5．0，DMC和AA在原料配比中的含量分别为20～70mol％、0～30mol％时，聚合反应的条件较为适宜。     

浙江天台大岭口银(金)铅锌矿床的成矿物质来源

浙江天台大岭口银（金）铅锌矿床是产于浙东中生代陆相火山岩中最具代表性的热液脉状矿床。文章根据区域矿床地质特征和成矿的物理化学条件，运用矿床稳定同位素和主要指示元素的地球化学，论证了成矿热液中介质水和金属元素的来源。     

苯芴酮－CTMAB－OP混合体系分光光度法测定铜合金中锡的研究

报道了溴化十六烷基三甲胺ＣＴＭＡＢ与乳剂ＯＰ共存时，在硫酸、盐酸介质中，用苯芴酮分光光度法测定铜合金中锡的研究．该混配颜色化合物的λｍａｘ　５０５ｎｍ，εｍａｘ　５．２４×１０６　Ｌ·ｍｏｌ－１ｃｍ－１，锡的检量范围０～５０μｇｍＬ－１，服从朗伯—比尔定律，具有较高的灵敏度、选择性，重现性、稳定性也较好，适用于工厂中铜合金锡的检测．     

具有交互夹持力感觉的主从触感装置

面向血管显微外科手术，研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则，并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合，设计了主操作手的夹持力感觉装置；建立了主操作手的多体动力学模型，对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证；基于夹持力的数学模型，分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明：主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性，适合医生操作；手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比；该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．