四轮转向直接横摆力矩鲁棒集成控制仿真研究

将四轮转向与直接横摆力矩相结合,考虑模型摄动优化权函数抑制外扰,基于模型跟踪设计μ综合鲁棒集成控制器.采用J-turn操纵方式高速下验证控制器的鲁棒性,比较前轮转向直接横摆力矩,四轮转向与四轮转向直接横摆力矩三种车辆控制系统的操纵性能,仿真表明设计的四轮转向直接横摆力矩集成μ综合控制器更能有效地提高车辆闭环系统的鲁棒性,抵制外部扰动的鲁棒稳定性,且避免了H∞控制器的保守性.     

一种改进的自适应阈值SSDA的视频拼接算法——在交通场景中的研究与应用

研究并实现了一种改进的自适应阈值SSDA的视频拼接算法,并将其应用在交通领域。主要从倾斜校正,帧图像配准,无缝拼接三个方面进行了研究与论证,实验结果表明,这种改进的自适应阈值SSDA的图像配准方法,减少了计算量并提高了视频拼接的效率,有利于交管部门对路况信息数据的回放和存储,减少数据量。     

倾斜转弯导弹三回路鲁棒自动驾驶仪设计

针对倾斜转弯导弹,提出了最优/经典综合设计方法设计自动驾驶仪.该方法应用最优控制设计出俯仰/偏航混合通道三回路自动驾驶仪,设计中同时对开环系统的奇异值频域曲线进行约束,以保证系统具有一定的鲁棒性,获得的三回路自动驾驶仪结构简单,易于工程实现.仿真结果证实了其具有良好的跟踪性能和鲁棒性,也表明该自动驾驶仪能满足倾斜转弯导弹协调倾斜转弯的要求.     

基于POMDP模型的机器人行动的仿真优化

策略梯度优化算法是一种很重要的强化学习算法,对实现机器人的自主导航有着重要的应用价值.在部分可观Markov决策过程(POMDP)的基础上,实现了两个有限记忆的策略梯度优化算法:基于模型的GAMP算法和无模型的IState-GPOMDP算法,并利用该算法对机器人走迷宫的问题进行了仿真.通过分析仿真结果,对这两种算法引入了基于观测的优化;并发现在所给报酬函数下,策略梯度算法中的步长参数也在一定程度上影响着优化策略的效率.     

县级生态城市综合评价--以普兰店市为例

以普兰店市为例进行县级生态城市评价与规划目标研究,首先应用加权综合评价法进行生态城市的综合评价,建立评价生态城市的指标体系,然后再用层次分析法确定各项评价指标的权重。计算出普兰店市创建生态城市的综合评价值．根据综合评价值和子系统评价值分析普兰店市创建生态城市的优势和制约因索,在此基础上探讨城市发展的规划目标．     

鄱阳湖三江流域沉积物重金属污染现状评价

在乐安江、昌江、饶河三江河段布设采样点,采取河流表层沉积物进行重金属污染现状分析及潜在生态风险性评价.结果表明三江流域都不同程度受Cu、Zn、Pb、Cd的污染.从总体污染程度分析,各污染物的污染程度大小排列次序为:Cu＞Zn＞Pb＞Cd.各采样点污染程度排序为:蔡家湾2号点＞鄱阳镇＞赵家湾＞饶河口＞昌江＞蔡家湾1号点＞尧山刘家.从各采样点潜在生态污染程度分析,各污染物对鄱阳湖生态风险构成危害的影响程度排列次序为:Zn＞Pb＞Cd＞Cu.     

介孔TiO2固体超强酸催化合成环己酮乙二醇缩酮

制备了纳米TiO2固体超强酸催化剂和介孔TiO2固体超强酸催化剂,表征了催化剂的物化性能．研究了浓硫酸和固体超强酸催化剂催化合成环己酮乙二醇缩酮的催化性能,系统考察了酮和醇物质的量的比、催化剂用量、反应时间等因素对产品收率的影响．试验表明,介孔TiO2固体超强酸是合成环己酮乙二醇缩酮的良好催化剂,在n（酮）：n（醇）=1：1．5,催化剂用量1．0g,环己酮用量20．66mL,带水剂环己烷用量20mL,反应时间2h的优化条件下,环己酮乙二醇缩酮的收率可达82．1％．     

有机锡化合物{(PhCH2)2Sn[4-NC5H4CON2C(CH3)CO2](H2O)}2的合成及晶体结构

合成了有机锡化合物{(PhCH2)2Sn[4-NC5H4CON2C(CH3)CO2](H2O)}.用X-射线单晶衍射测定了该化合物的晶体结构,结果表明,在该配合物的晶体中,锡原子呈五配位畸变三角双锥构型.     

“秦皇岛柳江盆地——地质野外教学基地”地质特征和教学特色

本文全面介绍了"秦皇岛柳江盆地——地质野外教学基地"区域地质特征,在此基础上总结了教学基地的多学科交叉综合、综合素质能力培养、提高学生地质兴趣、激发创新思维的教学特征。     

基于可信群划分及评估值波动性和一致性的可信评估模型

提出一种基于兴趣相似度的可信群划分策略.将全局评估转化为群内评估,既解决了评估消息集聚的问题,又区分了不同兴趣域内的评估结果,提高了系统的服务成功率.同时提出一种结合评估值波动性和一致性的权重计算方法.仿真结果表明,新模型能抵抗各类恶意节点,且比以往的模型服务成功率更高.