基于POMDP模型的机器人行动的仿真优化

策略梯度优化算法是一种很重要的强化学习算法,对实现机器人的自主导航有着重要的应用价值.在部分可观Markov决策过程(POMDP)的基础上,实现了两个有限记忆的策略梯度优化算法:基于模型的GAMP算法和无模型的IState-GPOMDP算法,并利用该算法对机器人走迷宫的问题进行了仿真.通过分析仿真结果,对这两种算法引入了基于观测的优化;并发现在所给报酬函数下,策略梯度算法中的步长参数也在一定程度上影响着优化策略的效率.     

A QTL for rice grain width and weight encodes a previously unknown RING-type E3 ubiquitin ligase

Grain weight is one of the most important components of grain yield and is controlled by quantitative trait loci (QTLs) derived from natural variations in crops. However, the molecular roles of QTLs in the regulation of grain weight have not been fully elucidated. Here, we report the cloning and characterization of GW2, a new QTL that controls rice grain width and weight. Our data show that GW2 encodes a previously unknown RING-type protein with E3 ubiquitin ligase activity, which is known to function in the degradation by the ubiquitin-proteasome pathway. Loss of GW2 function increased cell numbers, resulting in a larger (wider) spikelet hull, and it accelerated the grain milk filling rate, resulting in enhanced grain width, weight and yield. Our results suggest that GW2 negatively regulates cell division by targeting its substrate(s) to proteasomes for regulated proteolysis. The functional characterization of GW2 provides insight into the mechanism of seed development and is a potential tool for improving grain yield in crops.     

我国省级地区FDI吸收能力的综合评价

通过构建省级地区FDI吸收能力的评价指标体系,运用因子分析法结合2005年的数据,对我国31个省级地区FDI吸收能力进行综合评价,实证结果表明:东部地区各省的FDI吸收能力普遍强于中西部地区.通过探究中部六省FDI吸收能力弱势背后的原因,本文提出了相应建议.     

应用生物信息学鉴定急性STEMI患者通路及Hub基因

利用基因表达综合数据库数据集的生物信息学分析,确定4h内STEMI患者血液RNA诊断生物标志物。从基因表达综合数据库中提取RNA表达谱数据集,寻找差异表达基因并对差异基因进行富集分析,在蛋白相互作用网络中筛选Hub基因,建立了基于Hub基因的随机森林模型和逻辑回归模型。结果表明,与健康对照组比较,STEMI患者中鉴定出300个明显DEGs。炎症和免疫相关的途径显著富集,鉴定出7个关键基因,即FPR2、ITGAM、BST1、CEACAM8、MMP9、ELANE和FPR1。通过对7个Hub基因构建随机森林模型和逻辑回归模型,准确地将STEMI样本与健康对照样本分开,对STEMI的预测具有较高的准确性。     

硫酸高铈催化合成正丁酸正戊酯的实验研究

以正丁酸和正戊醇为原料,环己烷为带水剂,采用硫酸高铈作催化剂合成正丁酸正戊酯。考察了催化剂用量、原料配比和反应时间等因素对反应的影响。确定了硫酸高铈作为催化剂的最佳反应条件∶催化剂用量0.5g,正戊醇∶正丁酸=1.3∶1(摩尔比),反应时间为80min,转化率(以正丁酸计)达88.7%。     

基于神经网络路面识别的电动汽车ABS控制研究

为了充分利用路面附着能力以提高电动汽车的制动安全性,文章提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络路面识别的电动汽车制动防抱死系统(anti-lock braking system,ABS)控制方法。采用RBF神经网络进行路面识别,将识别出的最优滑移率作为目标参数,以此设计了一种模糊控制与预测控制相结合的ABS控制策略,同时制定了制动力矩分配策略,从而确保制动系统可靠工作并实现制动能量回收,最后基于CarSim与Matlab/Simulink仿真平台进行了实例样车仿真分析。仿真结果表明,该路面识别方法可以准确识别当前路面状态,ABS控制策略下的制动距离相对于模糊控制策略缩短了6.57%,制动能量回收提高了3.9%。     

盾构克泥效浆液成分与渗透扩散研究

克泥效工法常在盾构隧道近接既有建筑物穿越工程中被引进作为控制地层位移的一种辅助工法,克泥效浆液在地层的渗透扩散性对盾壳与地层间环向间隙填充效果有着重要影响,克泥效浆液的流变性能与其微观成分对其流动性有着重要影响。本文基于对克泥效浆液流变性能与微观成分分析,研究了浆液性能变化。进一步结合宾汉姆流体砂土渗流公式与数值计算模型,分析了浆液性能对渗透效果的具体影响,并验证数值模型可靠性与合理性。结果表明:(1)各组克泥效浆液样本在宾汉姆本构下的非线性回归系数均大于0.95,塑性黏度与屈服强度会随着水粉比的减小而增大。(2)克泥效浆液主要成分为石英、斜长石、伊利石、钾长石,随着A液水粉比的增加,克泥效水化产物斜长石增加,而伊利石的含量减小。(3)克泥效浆液会在25s左右占满环向间隙,而后再向地层中发生渗透扩散,地层中浆液体积分数增速随时间而减小,直至增速降为0。(4)随A液水粉比增大、地层渗透系数增加、注浆压力增加,克泥效在地层渗透距离均会增加。理论渗透值与数值模型计算值误差在各工况下的平均误差控制在10%以内。     

基于粒子群算法最优化Verhulst模型的开采残余下沉预测

矿区开采引起的残余下沉稳定时间长、潜在危害大,有必要准确地预测矿区地表的残余下沉。鉴于传统的残余下沉Verhulst模型建模误差大、适用性弱,在建模过程中以数据序列的首个数据保持不变导致预测效果差的缺陷,以直接离散Verhulst模型为基础,引入粒子群算法寻求模型迭代初始值的最优解,建立基于粒子群算法优化的矿区开采残余下沉直接离散Verhulst模型,并以山西阳泉和山东兖州矿区两个时间尺度的地表残余下沉监测数据集进行实例验证,最后利用Matlab App Designer工具实现模型算法的可视化。结果表明：基于粒子群算法优化的直接离散Verhulst模型的矿区开采残余下沉预测精度和稳定性增益明显,所开发的计算工具具有正确性和有效性。     

超深圆形基坑地下连续墙支护结构体系力学性能分析

为了定量研究超深圆形基坑地下连续墙支护结构体系的受力和变形机理,本文通过Midas GTS建立超深圆形基坑施作过程的精细化有限元模型,通过改变地下连续墙局部弱化程度、地下连续墙先行幅和后续幅数量和嵌固深度等参数,对围护结构受力、变形和基坑周边地表沉降等规律进行了分析,分析结果显示:1）本工程的围护结构设计具有一定的优化空间;2）围护结构的水平最大变形和最大应力集中于第8~10道环梁处;3）围护结构的变形随幅间弱化程度和幅数的增加而增加,围护结构应力随幅间弱化程度和幅数增加而减小;基坑周边地表沉降随幅间弱化程度和幅数的增加而增加。分析结果对类似超深圆形基坑的设计和施工具有一定的借鉴意义。     

硬岩地层超深基坑桩锚支护体系受力与变形特性实测分析

为探究硬岩地层超深基坑桩锚支护体系随基坑开挖的受力与变形演化规律,依托于崂山区某基坑支护工程,对南侧支护完成区域基坑的预应力锚索轴力、基坑水平和竖向位移进行了实时监测,分析桩锚支护体系在该地质条件下的力学性能,探讨锚索轴力急速下降与基坑水平位移增大的影响因素。研究表明：预应力锚索轴力持续、急速的下降与基坑紧邻原状山体的土压力和北侧后挖区域的持续施工有关,工程中采取预应力锚索2次补偿张拉适用效果良好;基坑最大水平位移为19.98 mm,最大竖向位移为12.11 mm,南侧支护完成区域基坑支护体系的变形受后续施工区域的影响明显;桩锚支护体系在硬岩及土岩二元地层超深基坑中具有较好的适用性和可靠性。类似工程支护结构设计应重视周边地质环境、邻近区域持续施工等因素的影响。