基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

内质网应激对小鼠脂肪组织的影响

为了探究内质网应激对小鼠白色脂肪组织的影响,通过腹腔注射衣霉素(tunicamycin, TM)诱导小鼠体内内质网应激,构建内质网应激小鼠模型,然后获取小鼠附睾处白色脂肪组织,并采用RT-PCR和Western blot检测白色脂肪组织中内质网应激相关因子的mRNA水平及蛋白表达情况,通过荧光显微镜观察白色脂肪组织细胞的变化,测定甘油三酯、游离脂肪酸含量及脂肪细胞因子和炎症因子分泌情况.结果表明：1.0 mg/kg TM处理72 h诱导小鼠内质网应激效果最佳;内质网应激可以导致白色脂肪组织比例减少,脂肪细胞直径减小,脂解反应增多,脂肪细胞因子分泌减少及炎症反应增多等.该研究结果说明内质网应激可以诱导小鼠脂肪组织中发生脂解,进而介导脂代谢紊乱.     

肋环形平面结构失谐振动模态局部化问题的研究

对失谐肋环形平面结构的振动模态局部化问题进行了研究。将径向杆模拟为一端固定一端简支的超静定梁。环向连接杆模拟为无质量的线弹簧,采用Hamilton变分原理和Galerkin方法,导出了系统的运动方程表达式。分别计算出了谐调和失谐情况下的模态振型,并对计算结果进行分析讨论。     

新型故障诊断方法在装备中的应用研究

介绍了故障字典法特征,并以其在某装备系统中的电路故障定位研究为例详细做了介绍,由此来分析其在故障定位中的优缺点．     

等截面曲梁的传递函数方法

对将传递函数方法运用于曲梁的变形计算进行了研究。建立弧坐标,并定义状态向量,将曲梁变形控制方程和边界条件写成状态空间形式,其中轴力和弯矩都是方程中的参数。文中给出了数值算例并与精确解进行了对比。     

AlGaN/InGaN/GaN双异质结构中2DEG的数值模拟

由于InGaN的物理性质,在传统AlGaN／GaN单异质结中嵌入一定厚度的InGaN层,会使二维电子气的密度提高为原来的近两倍。正是从导带差、极化效应两个方面分析了这种现象的原因,并且通过自洽求解泊松方程和薛定谔方程分别作出了AlGaN／InGaN／GaN双异质结和AlGaN／GaN单异质结的能级图以及2DEG的电子能量图,进一步解释了该现象。     

在图书馆应用RFID技术的可行性探讨

介绍了RFID技术的优缺点,阐述了图书馆流通方案的技术要点及存在的风险,提出了一种在图书馆应用RFID技术的可行性方案。     

普通网络教育市场与价值链研究

普通网络教育包括基础网络教育、幼儿网络教育和在线职业与认证培训3类。利用价值链的基本原理,对普通网络教育的价值链进行了论述,重点阐述了价值链的组成环节、各环节功能、所需核心能力、主要参与者以及未来的发展趋势。     

浅谈未被观测经济

列举了未被观测经济的定义,通过正确理解未被观测经济,分析了我国未被观测经济的主要表现形式以及未被观测经济对国民经济的影响。     

对地方高校图书馆公关文化建设的几点思考

阐述了高校图书馆开展公关文化建设的必要性,重点介绍了图书馆公关文化建设的主要内容,提出了高校图书馆公关文化建设的目标。