基于转矩方程的感应电机转速自适应辨识方法

速度辨识是无速度传感器直接转矩控制的核心问题。提出了一种利用电机状态方程和转矩方程直接推导出的新型速度自适应辨识方法,与以往的利用观测器稳定性理论推导出的速度辨识方法相比,能大大降低了转矩脉动对速度辨识的影响,提高了辨识精度与观测器的稳定性。此外,利用Lyapunov稳定性理论,构造新的Lyapunov函数,从理论上严格证明磁链观测器在全速范围内的稳定性,尤其是保证系统在低速度范围内的稳定运行。研究结果表明:基于电机转矩方程推导出的速度辨识方法具有很高的辨识精度且系统在全速范围内都可以获得良好的动静态性能。     

多智能体并行仿真框架

多智能体仿真具有广泛的应用前景。但是,现有的多智能体仿真和并行仿真无法解决数量庞大且具有复杂动力学特性的智能体仿真,因此研究这类多智能体的有效仿真具有重要的意义。为了能够有效仿真这类系统,设计了一个两层的多智能体并行仿真框架,指出了该框架中面临的挑战。除此之外,针对仿真中提高仿真效率的挑战,作者提出了一种加快仿真速度的方法。实验结果表明该方法可以明显提高仿真效率。     

PEMFC水管理模型及控制

根据质子交换膜燃料电池两侧的极化反应、电渗过程、浓度差现象,运用Simulink仿真工具,建立燃料电池水含量与输出电压关系的仿真模型,仿真结果与实际数据相符,证明了模型的有效性.将该模型按扰动输入进行分段线性化后,取得适合每段模型的PID参数,设计从扰动输入到PID参数的模糊控制器,仿真结果显示控制器对电堆电流及温度产生的扰动具有较好的抑制效果,保证了电堆输出功率的稳定性和快速性,对指导电堆水管理有一定意义.     

逆向物流的演化博弈分析

为探究政府管制在企业实施逆向物流中的作用,在分析政府和企业在不同策略下各自的成本和收益的基础上,运用演化博弈理论构建一个政府与企业的演化博弈模型,模型分析结果显示:企业实施逆向物流的成本与收益、政府监管的有效性以及对企业不实施逆向物流的惩罚力度都直接影响系统演化的结果;政府群体和企业群体在3种情况下存在演化稳定策略;在一定条件下,系统的演化呈现出周期性的特征.政府加大惩罚力度、提高监管效率,企业树立逆向物流的思想、加强企业间的合作与交流,是双方实现长期共赢的唯一途径.     

捷联惯导系统简化非线性对准研究

对任意大失准角条件下的捷联惯导系统非线性对准进行了建模和简化,并给出了差分GPS辅助条件下的大失准角行进间对准简化模型。针对四组不同量级的初始姿态失准角,分别采用线性模型和非线性模型进行卡尔曼滤波（KF）和Unscented卡尔曼滤波（UKF）静态对准仿真,结果表明文中大失准角非线性模型可适用于任意角度的初始对准,小失准角和大方位失准角情况下UKF对准可达角分级精度,但在水平和方位皆为大失准角情况下UKF收敛至一定程度后仍需与KF配合使用。

Abstract：

Modeling for Strapdown Inertial Navigation System （SINS） initial alignment with arbitrarily misalignment angles was created and simplified,and the nonlinear alignment modeling for SINS initial alignment on-move with the help of Differential GPS （DGPS） was proposed.Simulations of static-base initial alignments through linear Kalman Filtering （KF） and nonlinear Unscented Kalman Filtering （UKF） were carried out with four different weights of initial misalignment angles.Results show that the simplified nonlinear model can implement initial alignment with arbitrarily misalignment angles.The nonlinear UKF can reach minute magnitude precision as all of misalignment angles are small or only azimuth misalignment angle is large.However,if both initial horizontal and azimuth misalignment angles are large,KF is still recommended to use after UKF convergence to small scales.     

上行多用户MIMO-OFDMA系统调度与预编码设计

提出了一种基于码书的最大化吞吐量预编码与Round-Robin行列式多用户调度相结合的方案。利用行列式调度算法效用函数以及预编码酉阵码书的特点,两者能够独立设计,同时相互结合提高系统的整体性能。将方案在一个多小区MIMO-OFDMA系统中进行仿真评估,并设计改进的MMSE-SIC接收机。仿真结果表明联合设计方案能够大大增加系统吞吐量,同时改善小区边缘用户的传输性能,有利于公平性的满足。

Abstract：

An uplink multiuser scheduling and precoding scheme was proposed which combined throughput maximization precoding based on the codebook and determinant multiuser scheduling.Through utilizing of the determinant utility function and the unitary codebook,the degisn of the multiuser scheduling and the precoding design could be independent while the combination of which could improve the system performance.The scheme was evaluated in a multi-cell MIMO OFDMA system simulation platform in which a modified MMSE-SIC receiver was implemented.The simulation results show that the design can improve the system throughput greatly and enhance the transmission performance of cell edge users which benefits for the fairness requirement.     

基于正则化RBF神经网络的软测量技术及其在质量预测中的应用

神经网络对噪声污染数据的过拟合是模型设计中主要考虑的问题。将Tiknonov正则化方法用于RBF神经元网络的设计,在网络学习中将正交最小二乘与前向选择相结合进行网络参数的估计,通过k均值聚类算法获得网络中心,采用L-曲线方法进行正则参数估计,并将该正则化RBF网络用于气体分馏装置产品质量的预测。仿真结果表明,该模型简单易行,并具有较快的计算速度和较好的泛化能力。     

7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真

为实现7-DOF核工业机器人在空间相贯焊缝探查作业过程中平稳、连续及控制的实时性，提出采用五次多项式函数进行轨迹插补，避免通过求解Jacobian逆矩阵实现从欧氏空间到关节空间轨迹规划结果的转换而涉及矩阵求逆等繁杂运算。该方法具有结构简单，运算量小，能够实时计算机器人运动的位移、速度与加速度，并生成运动轨迹。结合实际探查的空间相贯曲线，对各关节的运动轨迹进行了计算仿真，结果表明：该方法能够保证关节角度、角速度及角加速度的连续性，保证了机器人工作的平稳性，能够满足工作要求。     

基于编队卫星的SAR高方位向分辨率成像

针对编队卫星被动工作方式下提高SAR方位向分辨率的构型,在建立信号回波模型和详细分析提高方位向分辨率原理的基础上,提出了对基线的要求及频谱合成算法。该算法充分利用了编队卫星SAR系统中不同接收机的视角信息,有效地完成了多组不同多普勒位置的信号相干合成,实现了系统分辨率的提高。计算机仿真结果表明该算法具有良好的性能。     

多Agent协作环境下的任务分配

对多Agent协作环境下的任务分配机制进行了论述。在合同网的分配机制基础上,提出了一种基于合同网的改进机制———任务列表分配机制。该任务分配机制针对多Agent协作工作时面临的突发性事件,能有效地提高系统的实时处理能力和工作效率。以多机器人系统为例,应用任务列表分配机制,解决突发事件下多机器人任务的再次分配问题,满足了多机器人协调工作的实时性要求。实验和理论证明了其机制的优越性。