基于密度分类的JPS+移动机器人全局路径规划算法

针对传统全局路径规划中扩展节点多、寻路时间长等问题,提出一种基于JPS+(jump point search plus)算法的全局路径规划算法,旨在提高机器人在复杂环境的智能性、高效性的要求。首先引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,实现对于主要跳点的识别数目,减少搜索路径过程中的可扩展节点,同时在路径求解过程中对目标跳点的判定规则进行了修改,最终实现了减少计算量、缩短计算时长的目标。为验证所提改进型JPS+算法的有效性,将A~*、JPS+算法在不同类型地图中与改进型JPS+算法进行了比较。仿真结果表明,改进型JPS+算法与A~*算法相比,在路径长度、寻路时间和扩展节点数量上都有明显改进;在生成相同路径的基础上,与传统JPS+算法相比,在障碍物占比33.25%的地图中搜索时间降低了7.58%,节点扩展数量减少了9.38%,能够满足移动机器人快速全局路径规划的要求。     

一种基于导弹地面试验台的对心调节机构设计与研究

针对导弹地面试验台中需要很多对心安装工作,如迷宫内外套对心安装等,存在安装过程复杂,调整困难,安装时间长,定位精度较差等问题。以迷宫内外套对心安装为例,通过非标结构选型和加工,设计了一套对心调节机构,通过现场安装对比,得出新型对心调节机构具有定位精度高、操作简单方便、大大节约工作时长、调节迅速且简便等优点。该新型对心调节机构,对导弹地面试验台其他需要对心调整的工作,同样具有简单、高效、节约成本的作用,它的设计与研究有很高的工程实践意义。     

利用CT扫描仪分析不同类型BaSO4对X射线的衰减规律

提出了一种利用CT扫描仪分析不同类型、不同细度的硫酸钡对X射线的衰减能力的新方法,分析讨论了不同类型、不同细度的硫酸钡对X射线的衰减规律和衰减原因,为检测筛选高效能的新型医用硫酸钡提供了一种更加科学、简便的方法．     

2007年诺贝尔医学奖青睐小鼠基因改造技术

诺贝尔奖是以瑞典著名化学家、硝化甘油炸药发明人诺贝尔的名字命名的.2007年的诺贝尔医学奖被称为"基因敲除"的奖项,获奖的三位科学家马里奥·卡佩基(Mario R.Capecchi),马丁·埃文斯(Martin J.Evans)和奥利弗·史密斯(Oliver Smithies)从各自不同的研究角度使这项技术成为可能.卡佩奇对于同源重组的研究奠定了基因敲除技术的基础.埃文斯的胚胎干细胞研究对于基因敲除技术具有意义.史密斯的工作使在培养细胞中的基因靶向技术成为可能.基因敲除技术又称为基因靶向技术,其基本方法包括通过同源重组改变基因,利用干细胞得到嵌合体小鼠,胚胎干细胞中进行同源重组,直到诞生基因敲除的小鼠.这项技术为基因治疗以及人类疾病的动物模型研究打下了基础.     

北京市奥运筹建期土地利用动态变化监测及经济影响评价——以奥运村周边区域为例

通过北京奥运会申办前（2001年）和申办成功后（2001年以后）的遥感影象数据,以奥林匹克公园周边区域为例,进行土地利用信息提取、变化信息对比分析,得到近年由于奥运会建设,而发生的土地利用类型的变化数据,并从政策驱动因子、经济驱动因子、两方面对变化的原因进行了分析,同时预测了北京奥运会的举办可能产生的对其他企业的影响．     

汽车车身曲面光顺中过渡圆角曲面的构建

根据汽车车身曲面的分类,给出了其构造过渡圆角曲面的合适方法,对比了各种方法的连续性,并用曲率梳对过渡圆角曲面进行了评价.分析了基面理论交线在过渡圆角曲面构造中的重要作用,并通过实例予以验证.实践表明,选择合适的方法可以提高曲面光顺的效率.     

聋人高等融合教育的学习支持服务探究

聋人高等融合教育有利于构建"宽容、无差异"的校园文化与"平等、融合"的社会环境,有助于聋人融入主流社会。融合教育的实施需要完善的支持系统,在分析我国聋人高等融合教育现状的基础上,从学校角度探讨了无障碍学习环境、差异化教学、人员保障方面的学习支持服务,以期为聋人高等融合教育的发展提供借鉴。     

钢筋混凝土L形截面柱曲率延性的研究

钢筋混凝土L形截面柱在不同荷载角下的力学性能差别很大,工程实践中应给予足够的重视。在充分考虑荷载角对L形截面柱曲率延性影响的基础上,提出两种曲率延性的概念。通过对10800根L形截面柱的曲率延性进行计算机模拟计算,分析了中和轴角、轴压比、混凝土强度、纵筋强度、体积配箍率、肢高肢厚比以及不等肢长等各种参数对其曲率延性影响,得出各因素对曲率延性的影响规律,建立了中和轴角曲率延性和荷载轴角曲率延性的计算公式,以供结构设计和工程实践参考。     

相空间重构中嵌入维和时间延迟的选择

提出了一种用于相空间重构的嵌入维和时间延迟自动算法，它利用混沌时间序列的去偏复自相关函数的零点来确定时间延迟，有效地降低了平均位移法跟踪平均位移量斜率变化的随意性所造成的计算误差，并借助于复自相关法和Г-test的迭代计算求得准最佳的嵌入维和时间延迟参数．该算法具有较充分的理论依据，其计算复杂度不大，对数据长度的依赖性不强．仿真实验结果表明，用该算法计算标准混沌时间序列关联维的相对误差由传统算法的4．4％降低到1．06％，有效地提高了计算相空间重构中不变量的精度．     

水稻恶苗病菌发酵赤霉素的研究

以水稻恶苗病菌（Ｇｉｂｂｅｒｅｌｌａ ｆｕｊｉｋｕｒｏｉ）“８７６３”作为出发菌株，经菌种分离纯化及发酵培养基的优化后发酵 ９ｄ，赤霉素的效价达到 ２．１９０ｇ／Ｌ，比原出发菌株提高了４．３％，获得了赤霉素的结晶。还研究了影响赤霉素发酵的多种因素，包括发酵培养基中主要原料的最佳用量，初始ｐＨ；通气量，以及添加氨基酸对产品效价的影响，对赤霉素发酵全过程的生化曲线分析表明；赤霉素合成过程中．经历了两次大量合成阶段，碳源是决定赤霉素效价高低的主要因素。