Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

基于电阻率层析扫描的水下抛石体内部空洞探测

为提高水下抛石体的识别精度,构建了预留有内部空洞的抛石体物理模型与电阻率层析扫描模型研究电阻率层析扫描技术在水下抛石体内部空洞探测中的成像效果,并与传统克里金插值法效果进行了对比。结果表明:电阻率层析扫描可以有效识别水下抛石体中的空洞,并且在刺激源数量为6时电阻率层析扫描模型模拟精度达到较高值;电阻率层析扫描技术在通道纵剖面上的识别能力要远高于传统克里金插值法;将数值模拟结果中电导率大于300.μS/cm的区域视为空洞区,整体反演结果略大于真实值,在 x、y、z 3个方向上的偏差分别为2.73、1.75、6.95.cm;基于反演结果对电阻率层析扫描模型进行正演,正演结果与实测数据的拟合度超过0.95,证明了电阻率层析扫描模型反演的准确性。     

鄂尔多斯盆地长7储层致密油水平井CO2补充能量与吞吐参数优化

长7储层是鄂尔多斯盆地主要的致密区块,近一半的致密油分布其中。针对长7储层开采渗透率低、开采难度大、依靠弹性开采产能较低、能量衰竭较快等问题,通过数值模拟的方法,构建水平井分段压裂数值模拟模型,首先对比不同吞吐方式对油田产能的影响,优选出CO₂吞吐为首选的补充能量方式。其次对井网形式、井网参数及吞吐参数进行优化研究。最终优选出合适的吞吐方案,达到提高生产效率的目的。结果表明,该储层的最优注采吞吐参数为：周期注入量为2 673 t、注入压力为21 MPa、注入速度为90 t/d、焖井时间为10 d。研究对鄂尔多斯盆地长7储层提高采收率具有一定的参考意义。     

局域网的规划与INTERNET的连接技术

介绍了NETWARE局域网的规划方法、实施步骤,并简述了其与INTERNET实现连接的几种方法。     

智能材料与智能建筑结构

综述了智能材料与智能蛄构的研究与应用,着重论连了智能材料应用在建筑工程中彤成智能建筑结构,使建筑结构本身不仅具有承受荷戢的能力,而且还具有识别、分析、判断和驱动功能及自诊断、自适应和自修复功能。     

恶性肾肿瘤术前肾动脉栓塞术的应用

对２３例较大的肾肿瘤行肾动脉栓塞后,再行肾癌根治术,手术切除率１００％,认为此法可增加手术切除成功率,增加安全系数,减少术中癌栓转移。本文还对栓塞病例、栓塞材料、手术时机的选择以及并发症进行了讨论。     

铸造合金优化配料原理与计算机软件开发

应用计算机进行优化配料,不仅可以免除人工配料烦琐的计算过程,同时可以降低原材料成本,保证产品质量,提高企业经济效益。为此开发了计算机优化配料软件,论述了它的基本原理和功能,并介绍了该软件应用实例。     

枪口火焰光电测量方法探讨

该文简述了常用枪口火焰测量的几种方法,对各方法存在的问题下作了系统分析,类比于枪口噪声的测量科学地提出了评价枪口火焰大小及强弱的评价指标,在此基础上提出了一种行之有效的光电测试方法,文中阐明了该方法的原理及系统组成,通过枪口火焰的实弹实验,证明了该方法的可行性。     

1,6—二磷酸果糖制备研究：Ⅰ.菌种的筛选及培养条件

介绍了１,６－二磷酸果糖产生菌的筛选和最佳培养条件的确定,在所筛选的菌种中９５１８、９５１９号菌株均具较高的产１,６－二磷酸果糖酶系活力。其最佳培养条件为：培养温度２８℃,ｐＨ６．５。