专用工业机器人关节位置姿态的综合和误差分析

本文讨论专用工业机器人(自由度不足6个)的关节综合,特别是偏置轴线的回转关节位姿的综合问题。为了得到唯一解,所给条件应满足相容性、完备性,还要注意独立性。机器人的位置姿态误差由初始误差、结构误差和位移误差三部分组成,三者相互叠加相互抵消,按其规律寻求相应的调整方案和补偿方法。本文给出全补偿条件和最佳补偿公式。     

机器人离线轨迹规划的图形仿真的研究

本文研究在IBM-PC微机上进行机器人离线轨迹规划的图形仿真系统。该系统可用于机器人运动学,动力学和轨迹规划的分析,并能产生机械手和广义物体组成的环境物的三维几何模型。系统以交互方式工作。在微机的CRT上,机械手连杆的运动具有动态效果,基于MINIMAX准则,我们提出了一种用于轨迹规划的动力学性能指标。根据该指标所进行的轨迹规划可以获得最小的关节驱动力矩。文中给出了PUMA560和STANFORD机械手的仿真结果。     

精密多维力传感器的标定及其试验设计

本文讨论多维力传感器的两个普遍性的问题:标定及其试验设计。精密多维力传感器的标定就是辨识它的比刚度矩阵D和比柔度矩阵C。本文定义多维力传感器实验的品质指标和最优实验设计的准则,据此推导出多维力传感器结构参数所应满足的最优条件。     

生物合成磁铁矿及其应用

本文介绍了国外在生物合成磁性矿物及其应用方面的研究成果，内容包括生物合成Ｆｅ３Ｏ４的特性、研究生物合成磁铁矿的科学意义及细菌磁铁矿在高技术领域中的应用．     

基于Dexter的协同超媒体系统设计

论述了基于Ｄｅｘｔｅｒ超文本标准模型的协同超媒体系统的通用体系结构设计中的问题。该结构包括开发与Ｄｅｘｔｅｒ兼容的超媒体系统的通用框架。其中的编辑进程、客户进程和ＯＯＤＢ服务器进程分别对应于Ｄｅｘｔｅｒ模型的各个层。ＯＯＤＢ提供了灵活的锁定和通告机制，这些机制使得ＯＯＤＢ更为通用且可独立于基于Ｄｅｘｔｅｒ的进程和数据模型而有所变化和扩展。文章最后给出了一些协同系统使用的典型例子。     

Bi_2DyFe_5O_（12－x）薄膜的磁性及MOSSBAUER研究

利用Ｘ－射线衍射，磁性测量及测量等手段研究了溅射态氧化物薄膜Ｂｉ＿２ＤｙＦｅ＿５Ｏ＿（１２－ｘ）的结构，磁性及晶化过程，得到了一些新的结果。     

固定化酶流动注射化学发光法测定葡萄糖

本文制备了高活性长寿命的固定葡萄氧化酶，并用于流动流射化学发光分析法测定人血清中葡萄糖的含量，结果令人满意，方法的线性范围为０．４－１００μｍ．ｍＬ＾－１，检出限可达０．０８μｇ．ｍＬ＾－１，检出限可达０．０８μｇ．ｍＬ＾－１，在测量条件下血清中的共存物质均不产生干扰，取样量数微升，一分钟内就可得出结果。     

脉冲磁场对种子生物效应的研究

本文报道多种频率的脉冲磁场作用于蔬菜种子，提高种子活力，进而研究脉冲磁场的生物效应实验表明：脉冲磁场强度在一定的阈值内，作用一定的时间，种子活力将提高，出现正的生物效应（刺激效应），而超过这一阈值范围．种子将出现负的生物效应（抑制效应）．     

高校公寓人性化管理与和谐校园的构建

论述了加强高校公寓人性化管理和构建和谐校园的重要性,详细分析了现行公寓管理面临的挑战,指出公寓管理必须以人为本、实施人性化管理,提出了具体措施。     

论冉冉诗歌的民族特性

民俗、民情、民调,是每一民族文化弹唱的主曲,也是每一个民族文化精神特性的表现.一个民族作家,他的创作指向应该彰显本民族文化特性,并在自己的地城内部形成自己的文化倾向和审美倾向.冉冉的诗歌在当今多元文化的格局中,擅长言说土家族的民族传统文化和民俗风情,表现了土家族的民族特性.