基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制

四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立摆模型,对其进行运动学和动力学分析,设计了一种运动稳定控制算法,使四足机器人能在对角双足支撑的情况下保持稳定,在受到外力的干扰时可自动调整,并再次恢复到平衡稳定状态。以搭建的四足仿狗机器人为实验平台,开展了对角支撑的平衡实验,实验结果表明四足机器人能够在对角支撑下精确控制自身的稳定,验证了该控制算法的可行性,为后期四足机器人动态稳定性行走奠定重要基础。     

基于威胁博弈理论的决策级融合模型

针对多传感器信息融合系统中普遍存在的冲突信息环境下的融合系统决策问题,提出了一种新的基于威胁博弈的决策级信息融合模型·该模型将冲突环境下的融合过程视为局部决策空间、策略空间和全局决策空间上的变换过程,并以此构建融合中心的一种结构模型·在融合算法的研究中,以威胁博弈的算法实现融合中心的多传感器交互决策·在应用中将该模型用于丰满水电仿真系统调速器PID模型的参数在线调整·经现场应用表明,该模型可以有效地解决原PID模型参数整定困难而导致的系统转速和频率振荡等问题·     

设立共享的信息和实验技术装备支持系统的必要性和对策

运用自然辩证法的科学技术观原理,讨论在我国设立共享的为科学服务的属于社会支持系统的信息支持系统和实验技术装备支持系统的必要性,并在分析现状的基础上,提出我国建立共享的信息支持系统和实验技术装备支持系统的对策。     

南宁市酸雨影响因素分析

根据南宁市环保监测站的酸雨监测资料和南宁市气象局的气象观测资料,分析南宁市本地污染源排放、大气颗粒物缓冲能力、大气中H2O2含量以及气象因素对南宁市酸雨的影响,提出南宁市的自然地理环境和气象气候条件有利于酸雨的形成,其形成与冷空气关系密切;影响南宁市的大气环流主要是东路、中路冷空气,这两股冷空气南下时容易形成酸雨且降水酸性明显增强。南宁市的酸雨受外来的影响非常明显。     

A Self-tuning Fuzzy Queue Management Algorithm for Congestion Control

This letter presents an effective self-tuning fuzzy queue management algorithm for congestion control.With the application of the algorithm, routers in IP network regulate its packet drop probability by a self-tuning fuzzy controller. The main advantage of the algorithm is that, with the parameter self-tuning mechanism, queue length can keep stable in a variety of network environments without the difficulty of parameter configuration. Simulations show that the algorithm is efficient, stable and outperforms the popular RED queue management algorithm significantly.     

Fair Resource Allocation in Networks with Coexisting Unicast and Multirate Multicast Flows

To maximize the aggregate user utility in networks with both multirate multicast and unicast traffic, a unified convex program formulation of the problem is used to integrate multicast and unicast sessions into a common framework, which also takes into account the heterogeneity of multicast receivers. By applying a penalty function approach, a heuristic rate control algorithm is derived. In the distributed implementation of the algorithm in IP networks, core routers employ Random Early Detection (RED) to mark packets in the case of congestion; end-users analyze congestion feedback information and update their rates to calculated optimal values. With an appropriate choice of utility functions and parameters, multicast and unicast sessions can share network resources in the proportional fair manner. Simulation results prove the algorithm‘ s effectiveness. Study is also done on the effect of bandwidth discretization density upon resource allocation fairness in a layered multicast scenario.     

基于信息融合的井下图像跟踪

提出了一种新的井下图像跟踪算法图像相关算法与卡尔曼滤波器之间的信息进行融合·此算法基于贝叶斯规则,将一种常用的均方差图像相关算法和卡尔曼滤波器两者信息进行融合,得到一种新的成像跟踪算法·改进后的算法融合了MSD相关器和卡尔曼滤波器两者的信息,使得两者之间的信息反馈增强,提高了跟踪算法的性能和鲁棒性,大大减少了目标失锁的可能性·另外,改进后的算法还融合了噪声的统计性能,提高了对噪声的抑制能力·从理论计算和实验结果看,用这种算法获得的图像比一般相关算法获得的图像更具有真实性和准确性·     

基于ERTOS的EWS过载性能

在EWS过载情况下,CPU几乎被完全用于处理网卡中断,高层的应用程序得不到执行,EWS就出现了收包活锁现象·在此情况下,对一个EWS的收包过程进行了分析,并把EWS的收包过程看作由网卡中断处理和TCP/IP处理两部分构成·根据二级串连排队网络的理论,通过建立收包过程模型和对此模型的分析,提出了一种在系统预测到即将发生收包活锁的情况下,通过暂时关闭网卡中断来降低包到达速率,以解决收包活锁的方法,并对此方法进行了试验分析和验证·     

纳西象形文轮廓字体的设计及制作

轮廓字体是纳西象形文信息平台的核心．提出了纳西象形文印刷体的标准以及制作方法,为以后纳两象形文多种字体的开发以及其它应用技术奠定了基础．     

量子纠缠控制的核磁共振实验演示

量子纠缠在量子信息领域中有着极重要的应用,是当前人们研究的热门课题之一[1-2].量子纠缠控制是一种量子相干控制,即系统的量子力学进程在我们的控制之下,并使之产生期望的结果[3-4].我们在一个3量子位的核磁共振量子计算机实现了2个方面量子纠缠控制:纠缠互换与存储.我们使用赝纯态作为系统的初始状态.通过赝纯态,系统的微观性质可用宏观信号表述出来.