空间机械手模拟器系统设计与实验研究

空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并研制了一套空间机械手模拟器系统。该系统由空间机械手中央控制器模拟器、关节电模拟器、手爪电模拟器、手眼相机电模拟器、图形仿真器、空间机械手动力学模块和信息调度仿真器组成,各部件之间的电气连接与星上实际系统一致。通过HLA/RTI(Run Time Infrastructure)仿真支撑环境与航天器姿轨控系统进行信息同步和交互,实现了空间机器人在轨任务的仿真。最后提出了一种空间机器人在轨协调控制方法,利用该系统进行了空间机器人协调控制圆弧实验,实验结果表明该系统设计合理、运行稳定,采用的协调控制方法可行有效。     

证据融合的聚焦与冲突处理研究

针对Dempster组合规则存在的缺陷,即：在融合高度冲突的证据时会产生违反直觉的结论,无法处理完全不一致的证据,而且不能根据命题子集基数向下聚焦,提出了一种结合修改组合规则与修改证据源两种不同冲突处理策略的证据融合方法,采用基于Jousselme证据间距离指标的加权平均法对原始证据进行修正,并给出新的组合规则对修正的证据进行多次组合。与当前代表性方法相比,该方法在根据子集基数向下聚焦、收敛趋势以及冲突证据的处理方面都有好的表现。     

Improved adaptive pruning algorithm for least squares support vector regression

As the solutions of the least squares support vector regression machine(LS-SVRM) are not sparse,it leads to slow prediction speed and limits its applications.The defects of the existing adaptive pruning algorithm for LS-SVRM are that the training speed is slow,and the generalization performance is not satisfactory,especially for large scale problems.Hence an improved algorithm is proposed.In order to accelerate the training speed,the pruned data point and fast leave-one-out error are employed to validate the temporary model obtained after decremental learning.The novel objective function in the termination condition which involves the whole constraints generated by all training data points and three pruning strategies are employed to improve the generalization performance.The effectiveness of the proposed algorithm is tested on six benchmark datasets.The sparse LS-SVRM model has a faster training speed and better generalization performance.     

SEA方法及其在$C^3I$系统效能分析中的应用(Ⅲ)——监视模型

针对ＳＥＡ方法的要求,提出了评估$Ｃ^３Ｉ$系统在执行监视任务时的系统效能的三个性能量度（ＭＯＰ）,通过分析$Ｃ^３Ｉ$系统在执行监视任务时的行为过程和环境特点,结合排队理论,建立了评估$Ｃ^３Ｉ$系统监视效能的ＳＥＡ方法模型．利用该模型计算了一个实际$Ｃ^３Ｉ$系统的监视效能,并对结果进行了简要分析．     

生态农业投资项目外部效益评估的专家系统研制

将生态农业“三效益”扩充为“五效益”,并根据“五效益”最佳统一的原则,用人工智能语言－Ｐｒｏｌｏｇ编制推理机,用Ｃ语言编制分析机,进而将两结合构筑专家决策系统,系统可在不同段资规模、不同技术水平及不同投资时机等条件的约束下对生态投资项目外部效益进行主估。     

军事需求的多层次多视图描述框架

为解决对军事需求理解和描述不统一的问题,从一般意义上探讨了军事需求的概念和特点,并借鉴体系结构框架理论建立了军事需求的多层次多视图结构框架。给出了军事需求总体框架的形式化描述,依次建立了描述军事需求之使命的任务视图、能力视图、系统视图和技术视图的产品体系,最后对军事需求多层次多视图描述中涉及的关键问题进行了分析。建立的描述框架可为军事需求理论研究和实践提供有益的参考。     

Removable ears of 1-extendable graphs

<正> Carvalho,Lucchesi and Murty proved that any 1-extendable graph G different from K_2and C_(2n)has at least Δ(G)edge-disjoint removable ears,and any brick G distinct from K_4 and■hasat least Δ(G)-2 removable edges,where Δ(G)denotes the maximum degree of G.In this paper,weimprove the lower bounds for numbers of removable ears and removable edges of 1-extendable graphs.It is proved that any 1-extendable graph G different from K_2 and C_(2n)has at least χ′(G)edge-disjointremovable ears,and any brick G distinct from K_4 and■has at least χ′(G)-2 removable edges,whereχ′(G)denotes the edge-chromatic number of G.     

基于虚拟现实技术的援潜救生仿真系统研究

援潜救生是一项必要而又复杂的系统工程,存在着很多不确定因素,为了对救援方案进行评估、验证,提高救援能力,应用虚拟现实技术,建立了援潜救生仿真系统。系统采用离散调度方法获取初始调度方案,通过人因工程分析、动力学及流体力学计算等反映实体的物理行为,利用人机接口与系统进行交互,验证与完善初始救援方案。构建了数据输入、场景建模与场景驱动的系统框架,并对系统的关键技术进行了详细描述。该仿真系统的实现为海上救援提供了必要的理论依据及直观的视觉表现。     

基于Simulink的广义执行机构仿真模型库建模

为了提高方案生成后仿真模型的建模效率,建立了基于Simulink的广义执行机构仿真模型库。该模型库将广义执行机构分为执行机构和驱动元件两类,分别建立了支持广义执行机构仿真的执行机构库和以驱动输入分类的驱动元件模型。其中执行机构库使用屏蔽实现了模型接口的封装,同时将每个模型的基本参数定义为变量来表示。设计者可通过直接搜索调用方案解对应的仿真原型或分解和手工合并相关模型文件来快速构建仿真模型。以某船载装置移动机构和惯性振动筛机构的方案设计为例说明了仿真模型库的有效性。     

炮采煤层工作面瓦斯涌出规律的数值模拟研究

研究煤层瓦斯在采动影响下的流动规律是煤矿安全生产的一个关键性问题.考虑爆破振动和固体骨架可压缩因素,建立了炮采煤层掘进面煤与瓦斯流固耦合数学模型.应用FLAC3D差分程序,利用fish语言将变化的孔隙率和渗透率引入到计算中,模拟了煤层在爆破振动作用下掘进面瓦斯流动规律.仿真结果表明:炮采煤层工作面处岩体受振动影响破坏程度较大,巷道顶板位移较小,岩体的破坏主要集中在工作面附近;煤层中的瓦斯压力由远处至工作面逐渐减小,距工作面5米以内的煤层瓦斯压力梯度较大;炮采时,掘进面附近瓦斯压力梯度较大,沿掘进方向孔隙压力呈非线性分布,机掘时,沿掘进方向孔隙压力呈线性分布.